机构学与机器人学-6机器人的动力学教材教学课件.pptVIP

于是得到机械手系统（包括传动装置）的总动能为 （4.20） 下面再来计算机械手的位能，一个在高度h处质量为m的物体，其位能为 连杆i上位置 处的质点dm，其位能为 式中， 其中，mi为连杆i的质量： 关节坐标系的重心位置。 为连杆i相对于其 由于传动装置的重力作用Pai一般是很小的，可以略之不计，所以，机械手系统的总位能为 （4.21） 4.2.3 动力学方程的推导 据式（4.1）求拉格朗日函数 （4.22） 再据式（4.2）求动力学方程。先求导数 据式（4.18）知，Ii为对称矩阵，即 ，所以下式成立 当pi时，后面连杆变量qp对前面各连杆不产生影 响，即 。这样可得 因为 所以 第六章 机器人的动力学 分析机器人操作的动态数学模型，主要采用下列两种理论： （1）动力学基本理论，包括牛顿-欧拉方程。 （2）拉格朗日力学，特别是二阶拉格朗日方程。 拉格朗日函数L被定义为系统的动能K和位能P之差，即: （4.1） 其中，K和P可以用任何方便的坐标来表示。 系统动力学方程式，即拉格朗日方程如下： （4.2） 式中， 为表示动能和位能的坐标， 速度，而 为相应的 Fi是力或是力矩，由qi为直线坐标或角坐标所决定。这些力、力矩和坐标称为广义力、广义力矩和广义坐标，n为连杆数目。 Fi为作用在第i个坐标上的力或是力矩。 4.1.1 刚体的动能与位能 在理论力学或物理力学部分，曾对如图4.1所示的一般物体平动时所具有的动能和位能进行过计算，其求法是大家所熟悉的，如下： 式中，表示物体所具有的动能K、位能P，所消耗的能量D和外力所做的功W ；M0和M1为支架和运动物体的质量；x0和x1为运动坐标；g为重力加速度；k为弹簧虎克系数；c为摩擦系数；F为外施作用力。 对于这一问题，存在两种情况。 1、 为广义坐标 其中，左式第一项为动能随速度（或角速度）和时间的变化；第二项为动能随位置（或角度）的变化；第三项为能耗随速度的变化；第四项为位能随位置的变化。右式为实际外加力或力矩。代入相应各项的表达式，并化简可得: 表示为一般形式为: 即为所求x0=0时的动力学方程式。其中，左式三项分别表示物体的加速度、阻力和弹力，而右式两项分别表示外加作用力和重力。 2、 均为广义坐标 这时有下式: 或用矩阵形式表示为: 这样，二连杆机械手系统的总动能和总位能分别为: （4.3） （4.4） 将相应各导数和偏导数代入(4.2)，即可求得力矩T1和T2的动力学方程式： 重力项： 在分析简单的二连杆机械手系统的基础 上， 我们分析由一组A变换描述的任何机械手， 求出动力学方程。推导过程分五步进行。 （1）计算任一连杆上任一点的速度； （2）计算各连杆的动能和机械手的总动能； （3）计算各连杆的位能和机械手的总位能； （4）建立机械手系统的拉格朗日函数； （5）对拉格朗日函数求导，以得到动力学方程式。 图4.4表示一个四连杆机械手的结构。我们先从这个例子出发，求得此机械手某个连杆（例如连杆3）上某一点（如点P）的速度、质点和机械手的动能与位能、拉格朗日算子，再求系统的动力学方程式。然后，由特殊到一般，导出任何机械手的速度、动能、位能和动力学方程的一般表达式。 4.2.1 速度的计算 图4.4中连杆3上点P的位置为： 式中， 为总（基）坐标系中的位置矢量； 为局部（相对关节O3）坐标系中的位置矢量； T3为变换矩阵，包括旋转变换和平移变换。 对于任一连杆i上的一点，其位置为: （4.14） 点P的速度为: 式中， ，所以有 对于连杆i上任一点的速度为 P点的加速度 P点速度的平方 对于任一机械手上一点的速度平方为 式中，Trace表示矩阵的迹。对于n阶方程来说，其迹即为它的主对角线上各元素之和。 4.2.2 动能和位能的计算 令连杆3上任一质点p的质量为dm，则其动能为 任一机械手连杆i上位置矢量 其动能如下式表示： 的质点， 对连杆3积分dK3，得连杆3的动能为 式中，积分 称为连杆的伪惯量矩阵，并记为 这样， 任何机械手上任一连杆i动能为 （4.17） 式中，Ii为伪惯量矩阵，其一般表达式为 根据理论力学或物理学可知，物体的转动惯量、矢量积以及一阶矩量为 如果令 于是可把Ii表示为 （4.18） 具有n个连杆的机械手总的动能为 （4.19） 此外，连杆i的传动装置动能为 式中，Iai为传动装置的等效转动惯量，对于平动关 节，Iai为等效质量； 为关节i的速度。 所有关节的传动装置总动能为