机械电子学-电机（8-10章）教材教学课件.ppt

直流伺服电机的特性较交流伺服电机硬。通常应用于功率稍大的系统中，如随动系统中的位置控制等。 直流伺服电机输出功率一般为1-600W。 应用： 10.2 直流伺服电动机 10.3 PWM控制 PWM（Pulse Width Modulation）控制——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值） 10.3 PWM控制 用一系列等幅不等宽的脉冲来代替一个正弦半波 正弦半波N等分，可看成N个彼此相连的脉冲序列，宽度相等，但幅值不等 用矩形脉冲代替，等幅，不等宽，中点重合，面积（冲量）相等 宽度按正弦规律变化 图6-3 用PWM波代替正弦半波 SPWM波形——脉冲宽度按正弦规律变化而和正弦波等效的PWM波形 要改变等效输出正弦波幅值，按同一比例改变各脉冲宽度即可 10.3.1 PWM控制的基本原理 10.3 PWM控制 ∞ + + N - R2 R3 RP R1 RL UP u0 uk Ub EC UL V VD 图:PWM控制电路原理 10.3.1 脉宽调制控制电路的工作原理 10.3 PWM控制 10.3.2 典型电路 (一) 锯齿波脉宽调制器 5 1 V 2 6 TR TH NE555 4 R 7 ct 8 V + N - + ∞ R1 Ec R2 R3 R4 R5 RP R7 R6 R8 R9 C1 C2 C3 u0 uk ub 图:锯齿波脉冲宽度调制器 10.3 PWM控制 10.3.2 典型电路 (二) 三角波脉宽调制器 + - N1 + ∞ ∞ N2 - + + R3 R1 R2 C RP R5 R6 R7 R9 R8 R10 R13 R11 R14 R12 R15 R16 R17 R18 VS1 VS2 VD1 VD2 b a V1 V2 V3 V4 V5 uk +Ec uo1 -Ec uo2 uP R4 图： 三角波脉宽调制器电路 10.3 PWM控制 10.3.2 典型电路 (三)数字式脉宽调制器 数字式脉宽调制器可随控制信号的变化而改变脉冲序列的占空比τ/T。在数字式脉宽调制器中，控制信号是数字，其值确定脉冲的宽度。当维持调制脉冲序列的周期不变，通过改变脉冲的宽度，就能达到改变占空比τ/T的目的。 10.3 PWM控制 用软件方式来实现，即通过执行软件延时循环程序交替改变端口某个二进制位输出逻辑状态来产生脉宽调制信号，设置不同的延时时间得到不同的占空比。 优点：简单、灵活、省硬件 缺点：需要占用CPU许多处理时间，对微处理机的速度要求很高，于控制不利； 用硬件电路自动产生PWM信号，不占用CPU处理的时间。 用微处理机来实现数字脉宽调制极其容易，通常的方法有两种： 图： 计数比较式PWM电路 8255A 分频器 译码器 地址 IOW IOR RESET CS WR RESET RD D7 9 16 12 2 CD4520 4 6 5 3 6 CD4585 10 15 7 2 12 15 5 6 14 11 1 9 3 8 5 4 11 10 11 15 CP 7 9 2 CD4585 PA7 10 7 4 14 1 13 13 14 PWM输出 D7 D0 D0 A0 A0 A1 A1 PA6 PA5 PA4 PA3 PA2 PA1 PA0 PC7 A B Uc Uc Uc φ 10.3 PWM控制 图：电路变速直流风扇电机驱动器THMC40/41 10.3 PWM控制 THMC40/41是一种二相直流风扇无刷电机驱动器；可用于需要PRM速率控制的12V散热风扇的控制。????????? ●可对直流风扇进行速率控制而无需外部功率驱动 ●通过VPWM电压改变运行周期，可在11%～100%范围内以PWM控制方式来调节风扇速率。 ●功耗低，睡眠模式下的典型电流值仅为300μA。 ●具有速率信号或锁定转子检测信号输出。 ●具有热关断保护功能，当芯片结温超过165℃时会自动关闭。 图：电路变速直流风扇电机驱动器THMC40/41 10.3 PWM控制 第十一章 步进电动机 特点: (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移的电气执行元件，电机绕组每接受一个脉冲，转子转过相应的角度（即步距角），低频率运行时，明显可见电机轴是一步一步转动的，故称为步进电动机。 由于步进电动机的这一工作职能正好符合数字控制系统要求，因此它在数控机床、钟表工业及自动记录仪等方面都有很广泛的应用 下面以反应式步进电机为例说明步进电机的结构和工作原理。 定子内圆周均匀分布着六