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Category: Approved 1数据 2 1.1 bool – 布尔运算 2 1.2 clock – 计时 2 1.3 loaddata – 负荷数据 3 1.4 robtarget – 位置数据 4 1.5 speeddata – 速度数据 4 1.6 string – 字符串 5 1.7. tooldata – 工具数据 5 1.8. num – 数值 6 2功能 7 2.1. ClkRead – 读取计时 7 2.2. CRobT – 读取当前机器人位置数据(robtarget) 7 2.3. DOutput – 读取输出信号的状态 8 2.4. Offs – 机器人位置的偏移 8 2.5. OpMode - Read the operating mode 9 2.6. RelTool – 工具的偏移 9 1数据 1.1 bool – 布尔运算 用途 Bool 是用于逻辑运算 (true/false，真/假). 描述 bool 数据的值是真或假（TRUE or FALSE）. 例子 例子如下所示： Example 1 flag1 := TRUE; flag被置为 TRUE. Example 2 VAR bool highvalue; VAR num reg1; ... highvalue := reg1 100; highvalue的值被置为TRUE， 如果reg1的值大于100; 否则是FALSE Example 3 IF highvalue Set do1; 如果highvalue为TRUE，则do1设为1. 1.2 clock – 计时 用途 Clock是用于计时。 功能与秒表相似. 描述 时间的单位是秒，最高的分辨率为0.01秒。 例子 例子如下所示： Example 1 VAR clock myclock; ClkReset myclock; 一个Clock数据定义为myclock, 被复位为零。 Limitations 最大被计时的时间是49天(4,294,967秒). The instructions ClkStart, ClkStop and ClkRead report clock Clock数据必须设定为变量VAR , 不能设定为PERS. 1.3 loaddata – 负荷数据 用途 loaddata 用于定义机器人所负载的物品重量。 描述 设定一个准确的负荷重量，可以使机器人的运动控制在最佳状态下。 例子 例子如下所示： Example 1 PERS loaddata piece1 := [ 5, [50, 0, 50], [1, 0, 0, 0], 0, 0, 0]; ? 重量 5 kg. ? 物品重心在刀具座标系的数值是x = 50, y = 0 和z = 50 mm . ? 物品的重量是整体式的. Example 2 Set gripper; WaitTime 0.3; GripLoad piece1; 当夹具夹持物品piece1时, 指定了物品的重量数据。 Example 3 Reset gripper; WaitTime 0.3; GripLoad load0; 当物品从夹具上放下后，消除对应的物品的重量数据。. 1.4 robtarget – 位置数据 用途 robtarget (robot target) 用于定义机器人及外轴的位置。 描述 位置数据用于定义移动指令中的机器人和外轴的位置 例子 例子如下所示： Example 1 CONST robtarget p15 := [ [600, 500, 225.3], [1, 0, 0, 0], [1, 1, 0, 0], [ 11, 12.3, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; A position p15 is defined as follows: ? 在工件座标系中，机器人的位置是: x = 600, y = 500 and z = 225.3 mm 。 ? 工具在工件座标系的方向是一样的。 ? 机器人的轴配置: 轴1 和 4 在 90-180°之间, 轴6在0-90°之间. Example 2 VAR robtarget p20; ... p20 := CRobT(\Tool:=tool\wobj:=wobj?); p20 := Offs(p20,10,0,0); 位置数据p20 被赋值. 并向X方向偏移10 mm . 1.5 speeddata – 速度数据 用途 speeddata 用于指定机器人和外轴的速度。 描述 速度数据定义以下数据 : ? TCP速度, ? 工具重定位速度, ? 外轴直线和旋转速度. 例子 例子如下所示： Example 1 VAR speeddata vmedi