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本科毕业设计答辩 题目：倒立摆模糊控制系统设计 指导老师：王敏 张科 答辩学生：田琨 倒立摆模糊控制系统设计 ——指导老师：王敏 张科 答辩学生：田琨 本科毕业设计答辩 目录 倒立摆概述 倒立摆数学建模 倒立摆模糊控制 全文总结 论文进度安排 倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，在控制过程中它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。 迄今，人们已经利用古典控制理论、现代控制理论以及各种智能控制理论实现了多种倒立摆系统的控制稳定。其控制方法在军工航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制，火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等均涉及到倒置问题。 概述 1.1 课题背景 1.2 倒立摆的分类 １、直线倒立摆系列 ２、环形倒立摆系列 ３、平面倒立摆系列 ４、复合倒立摆系列 一、按倒立摆的结构来分： 二、按倒立摆的级数来分： 有一级倒立摆、两级倒立摆、三级倒立摆和四级倒立摆，一级倒立摆常用于控制理论的基础实验，多级倒立摆常用于控制算法的研究，倒立摆的级数越高，其控制难度更大，目前，可以实现的倒立摆控制最高为四级倒立摆。 1、搜集中、英文资料，完成相关英文文献的翻译工作，明确本课题的国内外研究现状及研究意义； （第1、2周） 2、完成总体设计方案的论证并撰写开题报告；（第3、4周） 3、理论推导被控对象的数学模型； （第5、6周） 4、分析未加校正一级倒立摆控制系统性能； （第7、8周） 5、选用模糊控制方案设计满足性能指标要求的控制系统； （第9-11周） 6、整理资料撰写毕业论文； （1）初稿 ； （第12、13周） （2）二稿 ； （第14周） 7、准备答辩和答辩。 （第15、16周） 论文进度安排 倒立摆数学建模 2.1 系统组成 一级倒立摆系统主要由计算机、运动控制卡、伺服机构、倒立摆本体和光电码盘等几大部分组成。 图2-1 一级倒立摆系统的组成框图 一级倒立摆系统是一个闭环系统。光电码盘1将小车的唯一信号反馈给伺服驱动器和运动控制卡，摆竿的摆角由光电码盘2反馈给运动控制卡。计算机从运动控制卡实时读取小车位移和倒立摆角位移，计算出小车的速度和摆竿的角速度，然后根据控制算法，确定控制策略（小车的移动方向、运动速度、加速度等），并由运动控制卡来实现该控制策略，产生相应的控制量，使电机转动，带动小车运动，使摆竿起摆并保持平衡。 2.2 工作原理 2.3 数学模型 图2-2 小车与倒立摆受力分析图 2.4 传递函数 以输入力u为输入量，以摆杆摆角θ为输出量的传递函数： 若取小车的位移为输入量，可得传递函数： 运用牛顿运动定律及拉普拉斯变换对系统进行分析得： 2.5 状态空间方程 系统状态空间方程为： 2.6 倒立摆系统的开环响应 1. 从传递函数考虑： 图2-3 系统开环脉冲响应的曲线 2. 从状态空间法考虑： 图2-4 系统开环响应曲线 因系统有一个极点在[s]平面的右半平面上，有一个极点在原点，所以系统不稳定。 A=[0 1 0 0;0 -0.1482 0.8525 0;0 0 0 1;0 -0.2610 18.7543 0]; B=[0;0.9882;0;1.7397]; C=[1 0 0 0;0 0 1 0]; D=[0;0]; [z,p,k]=ss2zp(A,B,C,D) 结果： z = -4.1537 0.0001 4.1537 0.0000 p = 0 -0.1363 -4.3368 4.3249 k = 0.9882 1.7397 2.7 一级倒立摆系统稳定性分析 求极点的m-文件程序如下： 倒立摆模糊控制 图3-1 模糊控制系统示意图 3.1 模糊控制的原理 3.2 模糊控制器的结构 1. 单变量模糊控制系统 图3-2 单变量模糊控制器 (1) 一维模糊控制器：图3-2a (2) 二维模糊控制器：图3-2b (3) 三维模糊控制器：图3-2c 2. 多变量模糊控制系统 图3-3 多变量模糊控制器 一个多变量模糊控制系统所采用的模糊控制器，往往具有多变量结构，称之为多变量模糊控制器。 3.3 模糊控制器设计的主要步骤流程 图3-4 模糊控制器设