第13章, 51单片机制作智能电动车.ppt

if(GDKGYOU==0) P0=0X01; //向右转 delay1(20);//不准确 while(GDKGQIAN==0) P0=0X05; //前进 if(GDKGZUO==0) P0=0X04; //向左转 delay1(20);//不准确 while(GDKGQIAN==0) P0=0X05; //前进 } } /*****入库函数*****/ void ruku() { P0=0X05; //前进 if(JYOU|JZUO==0) delay1(10);//不准 P0=0X00; //前进 } /*********************************数码管显示函数**************************/ void display(uchar aa) { P2=Table[aa]; P0=~(P0(17)); } /*********************************延时1子函数****************************/ void delay1(uchar i) { while(i--); } /***************************************************************************/ 13.5 本章小结 智能电动车系统利用光电、红外传感器、金属探测器等采集外部信号，通过编程实现对电动小车的控制，使小车能准确的找出金属物、绕开障碍物、寻找光源，进入车库。在设计过程中，应根据实际环境对各种传感器进行比较、选择，得出合理的设计方案，小车基本完成了设计要求，但系统稳定性、行驶速度和入库准确度等细节部分还有待改进。希望大家能在本设计的基础上，不断优化和完善智能小车系统，提高单片机的综合应用能力。 13.6 思考与练习 1．常用的电机主要有直流电机和步进电机两种，它们各有什么特点？如何采用PWM对直流电机进行调速？ 2．对系统进行优化，并显示电动车全程行驶的时间和里程。 3．采用红外传感器、超声波传感器、激光传感器都可以实现避障功能，它们具有哪些特点？若采用超声波传感器，避障电路及程序应如何设计？ 4．为了防止红外传感器间的相互干扰，如何实现对红外信号的调制？ 第13章 智能电动车 智能电动车 近年来全国和一些省级大学生电子设计大赛中，经常出现关于智能小车的题目，例如智能寻迹小车、智能取水小车、小车搬运木块等题目，以及高档次的飞思卡尔智能小车比赛，引起了众多爱好者的广泛关注和兴趣。这些设计对单片机的学习和应用都有很大的帮助，因此有必要利用小车这一平台做一个综合的设计实例，提高单片机的综合应用能力。 13.1 技术要求 设计并制作一个简易智能电动车，其行驶路线示意图如图13-1所示： 图13-1 小车行驶路线示意图 1 ）电动车从起跑线出发（车体不得超过起跑线），沿引导线到达B点。在“直道区”铺设的白纸下沿引导线埋有1~3块宽度为15cm、长度不等的薄铁片。电动车检测到薄铁片时，需立即发出声光指示信息，并实时存储、显示在“直道区”检测到的薄铁片数。 2）电动车到达B点以后进入“弯道区”，沿圆弧引导线到达C点（也可脱离圆弧引导线到达C点）。C点下埋有边长为15cm的正方形薄铁片，要求电动车到达C点检测到薄铁片后在C点处停车5s，停车期间发出断续的声光信息。 3）电动车在光源的引导下，通过障碍区进入停车区并达到车库。电动车必须在两个障碍物之间通过且不得与其接触。 4）电动车完成上述任务后应立即停车，但全程行驶时间不能大于90s，行驶时间达到90s时必须立即自动停车。 13.2 设计原理 智能小车控制系统同样采用STC89C52单片机作为控制核心，根据传感器采集到的信号，控制小车的行进和转向。为了实现设计要求系统可分为寻迹检测、金属片探测、躲避障碍、光源检测和电机控制等功能模块，系统原理框图如图13-2所示： 图13-2 智能小车系统原理框图 小车启动后，首先利用红外对管传感器对黑色引导线进行检测，并将检测信号送入单片机进行判断和处理，驱动左轮和右轮电机以达到控制小车行进方向的目的。当地下有金属时，金属探测器发出一个低电平信号送入单片机，并利用数码管进行计数。沿引导线到达C点后，停车5s，并发出断续的声光信号。当小车再次启动时，利用激光传感器对障碍物进行检测，根据检测结果，驱动电机使小车绕过障碍物，并利用光敏电传感器接收光源信号，控制小车准确进入车库并停车，完成预定任务。 1