第七章-刚体力学II.ppt

M滚 使物体角速度减小，则接触面各点有向前滑动趋势，从而产生反向摩擦力（滚动摩擦）使物体减速. 滚动阻力因数?′： r是轮半径. O M滚 O ? 表7.2 是常见汽车轮在几种典型路面上的?′ 值 如何理解滚动摩擦 滑动摩擦 ？ C M滚 C A 设滚子匀速滚动，则阻力和阻力矩分别为 联立得 若滚子匀速平动 表7.2与表3.2相比，有 §7.6 刚体的平衡 一、 刚体的平衡方程 无平动 刚体平衡的充要条件 （对任一定点） 无转动 对共面力系, 在直角坐标系O-xyz中平衡条件化为 共面力系—— 所有力的作用线位于同一平面内. 其中，Z轴是垂直于Oxy面的任意轴. 刚体平衡方程的其它形式 (1) 在力的作用平面内选O和O′ 两个参考点，OO′ 连线不与Ox轴正交 (2) 在力的作用平面内选O、O′ 和O′′ 三个参考点， O、O′ 和O′′ 三点不共线 刚体平衡时，诸力对任意轴的力矩和为零. 二、 杆的受力特点 在下面三个条件下，可认为杆仅受两力而平衡. 1. 杆件两瑞与其它物体的联结是光滑铰链联结.对 光滑铰链联结,只有通过节点（铰销中心）的压力. 2. 负荷对杆的作用力过节点. 3. 杆的自重与负荷相比可忽略不计. [P245 例题1] 如图表示小型火箭发射架.火箭重量为W=1.5 kN，重心在C处.导轨重量为 W′ =4 kN，重心为C′ 处.支杆AB重量可以不计. A、B 和 E 处均系光滑铰链连接. BE=2.0m , ?BAE=30° ,支架其它部分尺寸和夹角如图所示；重心C和C′ 与节点 B 在一条直线上且此直线与导轨垂直.求导轨在 E 处和支杆在 B 处所受的力. C′ x y A B E 0.3m 0.2m 30° C C′ x y A B E 0.3m 0.2m 30° C [解] 受力分析如图. 建立直角坐标系 Exyz，得 选择过E点的 z 轴为定轴 解以上三方程得 [补充例题2]将长为l ,质量为 m1 的均匀梯子斜靠在墙角下,已知梯子与墙面间以及梯子与地面间的静摩擦因数分别为?1 和?2 ，为使质量为m2 的人爬到梯子顶端时,梯子尚未发生滑动.试求梯子与地面间的最小夹角. l O m1g ?1 ?2 [解]受力分析如图所示， 联立求解得： 平衡条件： 对过O点的Z轴： m1g l O ?1 ?2 本节作业 P252: 7.4.2,7.5.2,7.5.4,7.5.7,7.6.1 主讲教师：邱晓燕 西南大学-物理科学与技术学院 力 学 主讲老师：李志攀 zpli.phy@ Mailbox: 109# 第七章 刚体力学（二） 刚体定轴转动的动能定理 1 刚体平面运动的动力学 2 刚体的平衡 3 对有限角位移 刚体定轴转动时外力所做的功，等于该力对转轴的力矩对角坐标的积分 力矩的功率： 一、力矩的功 刚体中P点在力 的作用下位移 则力元功 O z P ? §7.4 刚体定轴转动的动能定理 二、 刚体定轴转动的动能定理 当刚体绕定轴转动时,其动能为所有质点作圆周运动动能的总和. 任意质元的动能为： 1. 定轴转动刚体的动能 刚体的动能 2.刚体定轴转动的动能定理 质点系的动能定理： 刚体： －刚体定轴转动的动能定理 三、 刚体的重力势能 刚体的重力势能与质量集中在重心上的一个质点的重力势能相同. 刚体的重力势能 y O [P233例题1]装置如图所示，均质圆柱体质量为m1，半径为R，重锤质量为m2 ，最初静止，后将重锤释放下落并带动柱体旋转，求重锤下落 h 高度时的速率v，不计阻力，不计绳的质量及伸长. h R [解] 方法1. 利用质点和刚体转动的动能定理求解. 由质点动能定理 由刚体动能定理 约束关系： 联立得 方法2. 利用质点系动能定理求解 将转动柱体、下落物体视作质点系 由质点系动能定理 约束关系 联立得到相同结果 h R [P234 例题2] 均质杆的质量为m，长为l, 一端为光滑的支点.最初处于水平位置，释放后杆向下摆动，如图所示. （1）求杆在图示的竖直位置时，其下端点的线速度v； （2）求杆在图示的竖直位置时，杆对支点的作用力. O [解] (1)由机械能守恒得 联立得 C Ep=0 (2)根据质心运动定理 分量式 杆处于铅直位置时不受力矩作用，由转动定理可知，角加速度为零，所以 方向向上 . 又 C Ep=0 §7.5 刚体平面运动的动力学 一、 刚体平面运动的基本动力学方程 平面运动 = 基点平动+绕基点轴的