《自动控制原理》课程设计-P和PI控制参数设计推荐.doc

各专业全套优秀毕业设计图纸 目录 课程设计任务书 1 摘 要 3 1.P和PI控制原理 4 1.1 比例（P）控制 4 1.2 比例-积分（PI）控制 5 2.P和PI控制参数设计 6 2.1 原系统分析 6 2.1.1 初始条件 6 2.1.2 原系统稳定性分析 6 2.2 P控制参数设计 7 2.2.1 加入P控制器后系统稳定性分析 7 2.2.2 加入P控制器后系统动态性能指标计算 9 2.3 PI控制参数设计 15 2.3.1 加入PI控制器后系统稳定性分析 15 2.3.2 加入PI控制器后系统动态性能指标计算 16 3.P和PI控制特点的比较 23 3.1 比例（P）控制器： 23 3.2 比例-积分（PI）控制器： 24 4.心得体会 25 5.参考文献 26 课程设计任务书 学生姓名： 专业班级：自动化1002班 指导教师： 谭思云 工作单位： 自动化学院 题 目: P和PI控制参数设计 初始条件： 反馈系统方框图如下图所示。（比例P控制律），（比例积分PI控制律），， 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 当D(s)=D1(s),G(s)=G1(s)时，确定使反馈系统保持稳定的比例增益K的范围。计算系统在单位阶跃信号输入作用下的误差常数和稳态误差； 满足（1）的条件下，取三个不同的K值（其中须包括临界K值），计算不同K值下系统闭环特征根，特征根可用MATLAB中的roots命令求取； 用Matlab画出（2）中三个增益对应的单位阶跃输入的响应曲线，通过响应曲线分析不同K值时系统的动态性能指标； 当D(s)=D2(s),G(s)=G2(s)时，确定使系统稳定K和KI的范围，并画出稳定时的允许区域。计算系统在单位阶跃信号输入作用下的误差常数和稳态误差； 满足（4）的条件下，取三个不同的K和KI值，计算不同K和KI值下系统闭环特征根，特征根可用MATLAB中的roots命令求取。画出其中一组值对应的波特图并计算相角裕度； 用Matlab画出（5）中三个增益对应的单位阶跃输入的响应曲线，通过响应曲线分析不同K和KI值时系统的动态性能指标； 比较P和PI控制的特点； 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析计算的过程，并包含Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 课程设计任务书的布置，讲解 （半天） 根据任务书的要求进行设计构思。（半天） 熟悉MATLAB中的相关工具（一天） 系统设计与仿真分析。（三天） 撰写说明书。 （二天） 课程设计答辩（半天） 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 摘 要 在自动控制系统中，输出量它可以要求保持为某一恒定值，如温度，压力或飞行航迹等；而控制装置则是对被控对象施，它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制，但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。比例控制是最简单的控制方式。 单纯的比例控制适用于扰动不大，滞后小，负荷变化小，要求不高，允许有一定余差存在的场合。工业生产中比例控制规律使用较为普遍。 比例环节主要由运算放大器、纯电阻、滑动变阻器等组成，其控制器，可以提高系统的开环增益，减小的 1.2 比例-积分（PI）控制 比例控制规律是基本控制规律中最基本的、应用最普遍的一种，其最大优点就是控制及时、迅速。只要有偏差产生，控制器立即产生控制作用。但是，不能最终消除余差的缺点限制了它的单独使用。克服余差的办法是在比例控制的基础上加上积分控制作用。 比例—积分（PI）控制主要组成部分是比例—积分环节，其中比例—积分环节的方块图如图2所示 图2 比例积分环节方块图 其传递函数为： 积分控制器的输出与输入偏差对时间的积分成正比。这里的“积分”指的是“积累”的意思。积分控制器的输出不仅与输入偏差的大小有关，而且还与偏差存在的时间有关。只要偏差存在，输出就会不断累积（输出值越来越大或越来越小），一直到偏差为零，累积才会停止。所以，积分控制可以消除余差。积分控制规律又称无差控制规律。 在串联校正时，PI控制器相当于在系统中增加了一个位于原点的开环极点，同时也增加了一个位于s左半平面的开环零点。位于原点的极点可以提高系统的型别，以消除或减小系统的稳态误差，改善系统的稳态性能；而增加的负实零点则用来减小系统的阻尼程度，缓和PI控制器极点对系统稳定性及动态性能产生的不利影响