[基础科学]四足机器人爬行步态研究.docVIP

大型四足机器人爬行步态的研究 韩晓建，方书明，朱位，齐威 (北京航空航天大学 机械设计系 100191 E-mail:fsmads@163.com) 摘要：以开放式3自由度直立型腿部结构的大型仿生四足机器人为研究对象，分析了此类机器人爬行步态的时序关系，并重点分析了迈腿过程对机器人质心的影响。结合质心方程和稳定性原理得到了一套基于质心稳定的爬行步态的规划方法，并分析了单腿的位姿转换方法，最后通过Adams软件仿真了爬行步态的步行过程，并完成了爬行步态的步行实验，实验证实机器人可以实现稳定直线步行。 关键词：四足机器人；爬行步态；稳定性原理；Adams； 中图分类号：文献标识码：A文章编号：Mechanical Design Institute, Beihang University, 100191,China ,Email:fsmads@163.com ) Abstract：Key words：uadruped robot; walk gait;stability theory; Adams;引言 四足机器人是模仿四足动物进行运动的机器人，所以四足机器人属于仿生机械的范畴。四足机器人的应用范围很广，由于其采用有腿步行方式，所以具有优越的地形适应能力，可以应用到抢险救灾、军事运输、防恐等领域，例如美国boston研究所开发的Bigdog机器人；同时鉴于其仿生的特点，四足机器人还可以