2006机械振动_CH3.ppt

第3章 无限自由度系统的振动 实际振动系统的惯性、弹性和阻尼都是连续分布的，因而称为连续系统或分布参数系统。确定连续系统中无数个质点的运动形态需要无限多个广义坐标，因此连续系统又称为无限自由度系统。 3.1 弹性杆的纵向振动 3.1.1 振动微分方程 弹性杆、轴和弦的振动微分方程形式相同，可用相同的方法分析。具体的步骤是： （1）直杆的纵向振动微分方程 设有长度为 l 的直杆，取杆的轴线作为 x 轴。记杆在坐标 x 的横截面积为A(x)、材料弹性模量为E(x)、密度为?(x)，用u(x, t) 表示坐标为 x 的截面在时刻 t 的纵向位移，f (x, t) 是单位长度杆上分布的轴向外力。取长为dx的杆微段为分离体，其受力分析如图。 （2） 杆的纵向固有振动 无外激励，方程奇次 3.1.2固有振型函数的正交性 3.1.3 自由振动 3.1.3 杆的受迫振动 3.2 弹性圆轴扭转振动 3.3 弹性梁的弯曲振动 系统在模态坐标下的初始条件: 固有振型的正交性 模态坐标在模态力和非零初始条件联合作用 下的响应: 物理坐标下的响应 : （2）集中载荷下的受迫振动 当杆在处 受集中外力 作用时，可利用自变量为 的Dirac函数将其表示为“分布力” 模态力 例 3.1.3 图中直杆在 和 处作用一对静力，求它们突然被释放后杆的纵向自由振动。 解：两端固定杆的固有频率和固有振型已知: 相应的模态质量和模态刚度分别为 而静模态力为 杆的纵向自由振动 （3）简谐载荷下的稳态响应 在简谐激励下，杆的稳态振动最为重要。为此，考虑直接寻求形如 式中常数 和 可根据杆的边界条件来确定。 例3.1.4 若例3.1.1中的杆受均布简谐力 作用，求其稳态响应。 解： 运动方程: 方程的解: 边界条件: 杆的稳态响应为 振型叠加法求解本例，结果 杆自由端受轴向集中简谐力作用时，动力边界条件: 求解自由振动问题，可得到杆的纵向稳态振动 材料剪切模量: 截面极惯性矩: 密度: (外扭矩分布) 圆轴的扭转振动 分离体分析 是轴内剪切弹性波沿轴纵向的传播速度。 圆轴的扭转角应变和扭矩分别为 根据动量矩定理 : 对于均匀材料的等截面圆轴: 其中 圆轴扭转振动微分方程 （3）弦的横向振动微分方程 设有长为l、横截面积为A、材料密度为? 的弦，两端所受张力为 。用 w(x, t) 表示坐标为 x 的截面在时刻 t 的横向位移， p(x, t)是单位长度弦上分布的横向作用力。由于只考虑微振动，可认为张力保持不变。取微段后运用Newton第二定律，可得到 是弦内弹性横波沿纵向传播速度 . 弦横向振动微分方程: 其中 y w x 直杆纵向振动微分方程 圆轴扭转振动微分方程 弦横向振动微分方程 振动微分方程完全相同，都是二阶线性双曲型偏微分方程，即一维波动方程，可用相同的方法分析。 (2) 如果梁各截面的中心主轴在同一平面内，外载荷也作用于该平面内，则梁的主要变形是弯曲变形，梁在该平面内的横向振动称作弯曲振动。 (3) 对于细长梁的低频振动，可以忽略梁的剪切变形以及截面绕中性轴转动惯量的影响，这种梁模型称为Bernoulli-Euler梁。计及这两种因素的梁模型称为Timoshenko梁。本节只讨论Bernoulli-Euler梁的弯曲振动。 (1) 以弯曲为主要变形的杆件称为梁. 3.3.1 振动微分方程 设有长度为 l 的直梁，取其轴线作为 x 轴，建立图示的坐标系。今后只要不另行说明，x 轴原点均取在梁的左端点。记梁在 x 处的横截面积为A(x)，材料弹性模量为E(x)，密度为?(x)，截面关于中性轴的惯性矩为I(x)。用 w(x, t) 表示坐标为 x 的截面中性轴在时刻 t 的横向位移，f(x, t) 和 m(x, t) 分别表示单位长度梁上分布的横向外力和外力矩。 取长为dx的微段作为分离体，其受力分析如图示。其中Q(x, t)和M(x, t)分别是截面上的剪力和弯矩，梁微段的惯性力为 单元体受力分析: 图中所有力和力矩均按正方向画出 根据Newton第二定律，梁微段的横向运动满足 忽略截面绕中性轴的转动惯量 Bernoulli-Euler 梁的弯曲振动微分方程: 对于均匀材料等截面直梁: 为常数 主要讨论均匀材料等截面直梁的振动 3.3.2 自由振动 （1）固有振动的形式 两端必同时等于一常数。可以证明，该常数非负 . 分离变量法: 其中 描述了梁振动随时间简谐变化，如同前几章一样，