机械工程控制基础3.ppt

控制工程基础 第三章 系统的时间响应分析 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.1 时间响应及其组成 3.2 典型输入信号 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.3 一阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.4 二阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.5 高阶系统 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.6 系统误差分析与计算 3.7 δ函数在时间响应中的作用 3.7 δ函数在时间响应中的作用 3.7 δ函数在时间响应中的作用 3.7 δ函数在时间响应中的作用 3.7 δ函数在时间响应中的作用 3.7 δ函数在时间响应中的作用 大量的系统，特别是机械系统，几乎都可用高阶微分方程来描述。这种用高阶微分方程描述的系统叫做高阶系统。高阶系统均可化为零阶、一阶和二阶环节的组合。而一般所重视的是系统的二阶环节，特别是二阶振荡环节。 高阶系统传递函数的普遍形式可表示为 系统的特征方程式为 设系统传递函数的m个零点为-zi(i＝1，2，…’m)，则系统的传递函数可写为 在单位阶跃输入Xi(s)＝1／s的作用下，输出为 式中 式中第一项为稳态分量，第二项为指数曲线(一阶系统)，第三项为振荡曲线(二阶系统)。因此，一个高阶系统的响应可以看成是多个一阶环节和二阶环节响应的叠加。上述一阶环节及二阶环节的响应，决定于 pj, ξk, ωnk及系数Aj, Dk，即与零、极点的分布有关。因此，了解零、极点的分布情况，就可以对系统性能进行定性分析。 当系统闭环极点全部在s平面左边时，其特征根有负实根及复根有负实部，从而上式第二、三项均为衰减的，因此系统总是稳定的，各分量衰减的快慢，取决于极点离虚抽的距离。当pj, ξk, ωnk愈大，即离虚轴愈远时，衰减愈快。 极点位置距原点越远，则对应项的幅值就越小，对系统过渡过程的影响就越小。另外，当极点和零点很靠近时，对应项的幅值也很小，即这对零、极点对系统过渡过程的影响将很小。系数大而且衰减慢的那些分量，将在动态过程中起主导作用。 如果高阶系统中离虚轴最近的极点,其实部小于其他极点实部的l／5，并且附近不存在零点，可以认为系统的动态响应主要由这一极点决定，称为主导极点。利用主导极点的概念，可将主导极点为共轭复数极点的高阶系统，降阶近似作二阶系统来处理。 设有一系统，其传递函数极点在s平面上的分布如图所示。极点s3距虚轴的距离不小于共轭复数极点s1, s2距虚轴距离的5倍，即IRes3|＞=|Res1|＝5 ξ ωn (此处ξ, ωn 对应于s1, s2)；同时，极点s1, s2附近无其他零点和极点. 由以上已知条件可算出与极点s3所对应的过渡过程分量的调整时间为 由图可知，由共轭复数极点s1, s2 确定的分量在该系统的单位脉冲响应函数中起主导作用，即主导极点，因为它衰减得最慢。其他远离虚轴的极点所对应的单位脉冲响应函数衰减较快，它们仅在过渡过程的极短时间内产生一定的影响。 ‘‘准确’’是对控制系统提出的一个重要性能要求．对于实际系统来说，输出量常常不能绝对精确地达到所期望的数值，期望的数值与实际输出的差就是所谓的误差。 自动控制系统通常应是稳定的．那么在某一典型外因作用下，系统的运动大致可以分为两个阶段：第一阶段是过渡过程或瞬态；第二阶段是到达某种新的平衡状态或稳态。系统的输出量则由瞬态分量(或自由响应)和稳态分量(或强迫响应)所组成。因而系统的误差也由瞬态误差和稳态误差两部分所组成。在过渡过程中瞬态误差是误差的主要部分，但它随时间而逐渐