机械工程控制基础课件-第二章.ppt

小结 线性系统 拉斯变换 传递函数 当系统初始条件为0时，系统输出量与输入量的拉氏变换之比。 典型环节 方框图及变换 相似原理 * * * * * * §2.4 传递函数方框图及其简化 方框图：不包含与系统物理结构有关的信息，不同的物理系统， 可用同一方块图表示。 输入 输出 比较点 分支点 方框图的运算法则 1. 串联运算法则：每个串联环节的传函乘积。 方框图的运算法则 2. 并联运算法则：每个并联环节的传函代数和。 方框图的运算法则 3. 反馈运算法则： 方框图的变换 原则：移动前后输出信号不变。 1. 分支点移动： 前移： 后移： 方框图的变换 2. 相加点移动： 后移： 前移： 方框图的变换 方框图的变换 方框图的简化 方框图的简化 方框图的简化 方框图的简化 上例可直接写出： 作业 试求出图示系统的传递函数： §2.5 反馈控制系统的传递函数 一般系统： 微分方程 传函 L 复杂系统： 已知方框图 传函 典型控制系统方框图： 令 ，断开反馈信号线 一. 系统的开环传函 §2.5 反馈控制系统的传递函数 二. 被控信号 对于控制信号 的闭环传函： §2.5 反馈控制系统的传递函数 若 ，为单位反馈系统： 三. 被控信号 对于干扰信号 的闭环传函： §2.5 反馈控制系统的传递函数 令 闭环优点：干扰引起误差最小。 若 开环系统 无法消除，全部形成误差 若：系统同时受到信号 和信号 的作用 §2.5 反馈控制系统的传递函数 应用叠加原理，可求出被控信号为： 故：只要知道 、 ，即可求出总输出： 四. 偏差信号 对于控制信号 的闭环传函： §2.5 反馈控制系统的传递函数 令 五. 偏差信号 对于干扰信号 的闭环传函： §2.5 反馈控制系统的传递函数 若控制信号 对于干扰信号 同时作用于系统，应用叠加原理，得偏差信号为： §2.5 反馈控制系统的传递函数 故：只要知道 、 ，即可求出总偏差： 规则：所有闭环传函的公式中，分母均为 ， 分子为输入 输出所经过传函的乘积。 例：试简化图示控制系统的方框图，并求 、 、 、 、 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.5 反馈控制系统的传递函数 §2.6 相似原理 C y f k §2.6 相似原理 相似系统：相同的数学模型来描述的物理系统 相似量：在微分方程或传函中占相同位置的物理量 机械、电气、液压系统中： 1、阻尼 电阻 流阻——耗能元件 2、质量 电感 流感 3、弹簧 电容 流容 体系中增加一个储能元件，其内部增加一层能量交换，微分方法就增高一阶。 储能元件 看系统中有几个储能元件，就是几阶系统 但要注意：每储能元件是否独立，如中间图， 若将C去掉，K1，K2只起一个弹簧作用 二阶。 实际中的系统很复杂，往往不能仅凭表面上的储能元件的个数决定微分方程的阶数。 §2.6 相似原理 对物理系统，根据物理原理，选定系统输入和输出 微分方程 传函 §2.7 物理系统传函的推导 切削深度：apo 切削力：F 变形：y 刀架变形y反馈： 实际切削深度 1） 以名义切深u0为输入，刀架变形位移y为输出： 则实际切深： 切削力公式： 拉斯变换： —切削力与切削深度之比 —切削力与切削深度变化率之比 —切削深度变化率 2） 以切削力F为输入，刀架变形位移y为输出，机床可 看成：质量—阻尼—弹簧 二阶环节 §2.7 物理系统传函的推导 切削过程 机床 由方框图可求得车削加工过程系统的传函为： 系统方框图 §2.7 物理系统传函的推