自动控制原理课程设计5.docVIP

学 号 （） 设计说明书 起止日期： 年 月 日 至 年 月 日 学生姓名 班级 成绩 指导教师(签字) 2012年 月 日随着社会生产力的的显著提高，自动控制技术在工业，农业，教育，航天，生物，医学，环境等方面发挥着重要作用。完成一个控制系统的设计任务，往往需要经过理论和实践的反复比较才可以得到比较合理的结构形式和满意的性能，在用分析法进行串联校正时，校正环节的结构通常采用超前校正、滞后校正、滞后超前校正这三种类型，也就是工程上常用的PID 调节器。本次课设采用的超前超前校正的基本原理是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等，而由于计算机技术的发展，matlab在控制器设计，仿真和分析方面得到广泛应用。本次课设采用用Matlab软件对系统进行了计算机仿真，分析未校正系统的动态性能和超前校正后系统是否满足相应动态性能要求。 超前校正就是在前向通道中串联传递函数为: 其中： 通常 a 为分度系数,T 叫时间常数,由式(2-1)可知,采用无源超前网络进行串联校正 时,整个系统的开环增益要下降 a 倍,因此需要提高放大器增益交易补偿. 如果对无源超前网络传递函数的衰减由放大器增 益所补偿，则 上式称为超前校正装置的传递函数。无源超前校正网络的对数频率特性如图1 图1无源超前校正网络的对数频率特性 图2超前校正RC网络图 2.1原系统的单位阶跃响应曲线 接下来用MATLAB求出对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线如图1所示 2.2 原系统的Bode图 应用MATLAB绘制出开环系统Bode图如图2所示 由Bode图可知，截止频率,相角裕度。 2.3 原系统的Nyquist曲线 起点 终点 -270° 则原系统的Nyquist曲线如图3所示 2.4 原系统的根轨迹 校正前传递函数标准式 求得三个极点，，，利用，得 三、校正装置设计 3.1 校正装置参数的确定 校正前截止频率,相角裕度，可知相角裕度不满足要求，由此考虑加入串联超前校正系统。 取则 由和得，。 验证： 则校正装置的传递函数为 3.2 校正装置的Bode图 如图5 四、校正后系统的分析 4.1校正后系统的单位阶跃响应曲线 校正后的传递函数为： 校正后系统的单位阶跃响应曲线如图6所示 4.2 校正后系统的Bode图 如图7所示 4.3 校正后系统的Nyquist曲线 起点 终点 -270° 校正后系统的Nyquist曲线如图8所示 4.4 校正后系统的根轨迹 如图9所示 五、总结 这次课程设计让我对串联滞后校正环节有了更清晰的认识，加深了对课本知识的进一步理解。开始着手做课程设计的时候，觉得毫无头绪，不知从何下手，但是后来通过上网查资料、阅读资料和与同学讨论，让我掌握了课程设计的大体流程和所用知识。开始不了解的知识最后都得到了解决，在寻找答案的过程中，我学到了很多平时上课学习中缺少的东西，也使我深深认识到认真学习的重要性，平时看似很小的知识点在关键时刻却有着重要的作用。 这次课程设计让我接触到Matlab软件，用来分析控制系统进行频域，使我们在计算和绘图时更加精确，计算机辅助设计已经成为现在设计各种系统的主要方法和手段，因此熟练掌握各种绘图软件显得尤为重要。在今后的学习中，我会发挥积极主动的精神，把所学知识与实践结合起来，努力掌握与专业相关软件的使用方法。 六、附图 图1 校正前单位阶跃响应 num=[200]; den=[0.00001 0.1001 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.01:1; step(sys1,t) hold on grid hold off 图2 (2)校正前系统的bode图 num=[200]; den=[0.00001 0.1001 1 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 图3 (3)校正前系统的Nyquist曲线 num=[200]; den=[0.00001 0.1001 1 0]; sys=tf(num,den); nyquist(sys) 图4 (4)校正前系统的根轨迹图 num=[200]; den=[0.00001 0.1001 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) 图5 (5)校正装置的bode图 num=[0.0355 1]; den=[0.0058 1]; sys=tf(num,den); bode(sys) grid 图6 (6)校正后系统的bode图 num=[200]; den=[0.