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浅谈单片机在步进电机控制中的应用 　　摘要：本文主要讨论了单片机在步进电机控制中的应用，在从对步进电机的控制研究体现中发现单片机的优点。单片机的使用可以为电机运行速度的提高提供有效保障，为电机运行提高了精度。 　　关键词：单片机；步进电机；控制 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 14-0000-02 　　MCU Application in Stepper Motor Control 　　Meng Mingchuan,Wu Junjun 　　(Qinggong College,Hebei United University,Tangshan063000,China) 　　Abstract:This paper discusses the single-chip stepper motor control in the application,from the stepper motor control research reflects the advantages found in SCM.The use of SCM can increase the motor speed to provide effective protection for the motor to improve the accuracy. 　　Keywords:MCU;Stepper motor;Control 　　步进电机是一种将电脉冲信号转换成相应的角位移或线位移的电磁机械装置，运行步进电机需要特制的驱动电源，它的输出受外部脉冲信号控制，它可以被快速启动，迅速运行工作；当运行条件不足时，它可以在一瞬间停止运行，所以步进电机具有快速启动和骤然停止的能力。每一个脉冲信号都可以使步进电机旋转到一个固定角度，我们称这个角度为步距角。步进电机不受任何外界因素的影响，如温度、气压、步距角、打压波动等等，它仅受脉冲频率的影响。 　　一、单片机控制步进电机的方式与步进电机的运行原理 　　（一）单片机控制步进电机的方式 　　 　　图（1）单片机控制步进电机方式 　　图（1）是单片机的控制步进电机的方式，它由单片机系统、驱动显示系统和执行元件三部分构成的。 　　（二）步进电机的运行原理 　　我们以三相步进电机为例。如图（2）是三相步进电机的接线图。三相步进电机的三个绕组的尾端连接在一起，线路的另一端分别接入驱动电源A、B、C。我们预设步进电机步距角为3°，依次对每相输入一个脉冲步进电机旋转3°，步进电机的运行方式通常为单拍、单拍或单-双拍。 　　 　　图（2）三相步进电机接线图 　　如图示（3）为单片机输出的脉冲波形。从图上波形可以看出步进电机为单-双拍，当编码从6变为4时，则电机旋转角度为1.5°；当编码4变为5时，电机旋转仍为1.5°，其它的以此依次类推。其正转的时序为 ，当步进电机反转时，其时序为： ，当步进电机单拍运行时，其步距角为3度，其脉冲波形如图（4）所示。其输出正转时序为： ，反转输出的时序为： 　　 　　图（3）单双拍脉冲编码图图（4）步进电机单拍脉冲编码图 　　二、单片机在步进电机控制中的要求 　　在步进电机的单片机控制中有以下三个基本控制任务：一是控制换相顺序；二是通过改变通电的相序来控制步进电机的转向；三是通过改变脉冲频率来控制步进电机的转速。 　　（一）脉冲的分配 　　我们采用使用软件来对脉冲进行分配，软件法的工作原理是通过软件来改变单片机I/O口向驱动电路发出脉冲的方式，进而来改变通电换相顺序的一种方法。 　　（二）步进电机的速度控制 　　我们是通过控制单片机发出的步进脉冲的频率来控制步进电机的速度。我们有两种方法来控制步进电机的速度：一是软件延时的方法：该方法是通过改变时间长短来改变输出脉冲的频率；二是定时器延时的方法：该方法是通过中断服务程序来改变脉冲的输出操作来实现控速的。 　　三、单片机在步进电机的加、减速控制 　　步进电机在启动、停止时，在克服负载转矩的同时还要克服转动的惯性转矩。步进电机在启动时有一个最高频率有限值。当步进电机快速启动时，电机的定子绕组因为切割磁感线而使自身产生电流，加上脉冲电压，让定子绕组中的电流不能突变，使电流不断的增加；当脉冲频率下降到很低，周期远远大于定子绕组的时间常数时，电流在下一个脉冲到来之前，已经增长到一个稳定值；步进电机的脉冲频率越强，电流最终达到的峰值就越小，电动机带动的负载转矩也就越小，从而将步进电机的直接启动的最高频率限定在一个固定值上；如若定子绕组运行频率远远大于这个固定的有限值，转子就不能够跟上步进电机的启动，导致电机的失步。 　　步进电机在正常运行下的运转速度是小于或等于