(自动控制原理)04控制系统的信号流图.ppt

* G1 G2 H G3 R(s) Y(s) * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) P1=G1 G2 P2= - G3 * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) L1= -H L2= -G2 L3= -G1 L4= - G1 G2 L5= -( -G3) 还有没有回路啦？ 你确定吗？ 你不更改了吗？ * G1 G2 H G3 R(s) Y(s) L6= -G3 * §2.6 控制系统的传递函数 2. 输入 r (t) 作用下的闭环传递函数 1. 闭环系统对应的开环传递函数 * 3. 干扰 n(t) 作用下的闭环传递函数 4. 系统的总输出 C(s) 及总误差 E(s) * 例5 系统结构图如右图所示， 求当输入 r(t) = 1(t) 干扰 n(t) =d(t) 初条件 c(0) = -1 c’(0) = 0 时系统的总输出 c(t) 和总误差e(t)。 求解 * * 本次课程作业2 .17 2. 20(a),(b) * 信号流图(signal flow graph)不仅具有框图表示系统的特点，而且还能直接应用梅逊公式方便地写出系统的传递函数。因此，信号流图在控制工程中也被广泛应用。 * 在控制过程中一般需要确定信号流图中输出与输入间的关系，即系统的闭环传递函数。 输入节点与输出节点的传输等于这两个节点之间的总增益或总传输。 * 初看起来式(2-52)较烦琐，公式中唯一较复杂的项是Δ。由于实际系统具有大量不接触回路的情况比较少见，因而梅逊公式的使用一般还是较为方便的。 * 图 (a)为一控制系统的框图，其对应的信号流图如图 (b)所示。试用梅逊公式计算该系统的闭环传递函数。 * 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 自动控制原理 第2章 控制系统的数学模型 自动控制原理 自动控制原理 * G1 G2 G1 G2 串 联 并 联 反 馈 G1 G2 R C G2 G1 R C G1 G2 R C R C R C G1 G1 G2 1+ R C * G1 G2 G2 G1 G2 1 G1 G2 － G2 G1 * 2 相邻比较点可互换位置、可合并… 1 三种典型结构可直接用公式 3 相邻引出点可互换位置、可合并… 注意事项： 1 不是典型结构不可直接用公式 2 引出点比较点相邻，不可互换位置 比较点后移引出点前移乘系数 比较点前移引出点后移乘倒数 沿箭头方向为后反箭头方向为前 自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数 * 2.5 信号流图 2.5.1 2.5.2 信号流图的术语和性质 梅森增益公式 信号流图是表示线性方程组变量间关系的一种图示方法，将信号流图用于控制理论中，可不必求解方程就得到各变量之间的关系，既直观又形象。当系统方框图比较复杂时，可以将它转化为信号流图，并可据此采用梅森(Mason)公式求出系统的传递函数。 * 信号流图(signal flow graph)是线性方程组中变量关系的另一种图示法。 信号流图和框图的主要不同之处在于用节点(表示为小圆圈，以替代信号以及分点、合点)表示变量，而在节点间有向的支路上标注传递函数的增益，又称传输系数。 例如，一个线性系统的方程为 式中 是输入变量， 是输出变量， 是这两个变量间的增益(gain)。图为上式的信号流图，输出量等于输入量与增益的乘积。 2.5.1 信号流图的术语和性质 * 下面以一个具体的例子，说明信号流图的绘制步骤。 设一线性系统由下列方程组描述 式中, 是输入变量， 是输出变量。绘制这一系统信号的流图步骤如下页图所示。 * * 绘制信号流图步骤 x1 x2 x3 x4 x5 a12 a32 a42 a52 a23 a34 a44 a45 a35 * 信号流图的术语(1) 节点 表示信号或变量，用符号“?”表示。 传输 两个节点间的增益或传递函数。 支路 联结两个节点并标有信号流向的定向线段，支路的增益就是传输。 源点