(自动控制原理)05线性系统的时域分析与校正.ppt

自动控制原理课程的任务与体系结构 自动控制原理 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 时域分析法概述 §3.1.1 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,是学习复域法、频域法的基础 (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1.2 时域法常用的典型输入信号 准: ( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 §3.1.3 线性系统时域性能指标 稳：( 基本要求 ) 系统受扰动影响后能回到原来的平衡位置 延迟时间 t d — 阶跃响应第一次达到终值的50％所需的时间 上升时间 t r — 阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间 有振荡时，可定义为从 0 到第一次达到终值所需的时间 峰值时间 t p — 阶跃响应越过终值达到第一个峰值所需的时间 超 调 量 s％ — 峰值超出终值的百分比 调节时间 t s — 阶跃响应到达并保持在终值 5％误差带内所需的最短时间 快: ( 动态要求 ) 阶跃响应的过渡过程要平稳，迅速 超调量σ% = A B 100% 时间td 延迟 h(t) t 时间tr 上升 峰值时间tp B A h(t) t 动态性能指标定义 调节时间ts §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.1 一阶系统 Ф(s) 标准形式及 h(t) §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.2.2 一阶系统动态性能指标计算 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 例1 系统如图所示，现采用负反馈方式，欲将系统调节时间减小到原来 的0.1倍，且保证原放大倍数不变，试确定参数Ko和KH 的取值。 §3.2.3 一阶系统的典型响应 r(t) R(s) C(s)= F(s) R(s) c(t) 一阶系统典型响应 d(t) 1 1(t) t §3.2.3 一阶系统的典型响应 §3.３ 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.３.1 传递函数标准形式及分类 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统单位阶跃响应 s2+2ξωns+ωn2 Φ(s)= ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （1） §3.3.2 x ? 1 （临界阻尼，过阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （2） §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 例 3 系统结构图如右,开环增益 K= 0.09,求系统的动态指标。 解． §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.3.3 典型欠阻尼二阶系统动态性能指标计算 §3.3.3 0 ? x ? 1（欠阻尼，零阻尼）时系统 动态性能指标的计算 （5）动态性能随系统极点分布变化的规律 （2）单位阶跃响应h(t) 表达式： （1） 0 ? x ? 1时系统极点的两种表示方法 （3）动态指标计算公式 （4）“最佳阻尼比”概念 例 4 系统结构图如右,试求 1）当K=10时系统的动态性能； 2）使系统阻尼比