(自动控制原理)8线性系统时域校正.ppt

自动控制原理 §3 线性系统的时域分析与校正 §3.1 概述 §3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 §3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 §3.4 高阶系统的阶跃响应及动态性能 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 线性系统时域校正 §3.7 线性系统时域校正（1） 校正：采用适当方式，在系统中加入一些结构和参数可调整 的装置（校正装置），用以改善系统性能，使系统满 足指标要求。 校正方式： 串联校正， 反馈校正， 复合校正 §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （1）比例负反馈 §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （2）负反馈可以降低系统对参数的敏感性 §3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1 反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 （2）深度负反馈可以有效降低被包围环节的影响 （3）局部正反馈可提高环节增益 §3.7.1 反馈校正 (1) 例2 系统结构图如图所示。 （1）Kt=0 时系统的性能? （2）Kt 时，s?, ts 变化趋势? x=0.707时, s?, ts =？ （3）Kt ，r(t)=t ，ess变化趋势? x=0.707时, ess=？ 解. (1) 时 系统结构不稳定！ (2) 时 (2) 时 (3) §3.7.2 复合校正 例4 系统结构图如图所示 (1) 确定K1,K2，配置极点于l1,2=-5?j5； (2) 设计G1(s) ，使r(t)=t作用下essr=0； (3) 设计G2(s) ，使n(t)作用下essn(t)≡0。 解. (1) (1) (2) (3) (1) §3.7.3 串联（PID）校正 (1) 比例+微分(PD)控制 控制的机理—提前控制(同时对高频噪声敏感) (2) 比例+积分（PI）控制 提高系统型别—提高稳态性能(降低稳定程度，损失动态性能) (3) 比例+积分+微分（PID）控制 提高型别，含Kd，Kt，可以改善动态性能 线性系统的时域分析与校正 第三章小结 自动控制原理 本次课程作业（13） 3 —37, 39