[工学]第一章线性系统理论.pdf

第第一章章 线性系统的状态空间描述线性系统的状态空间描述 电子科技大学电子科技大学 年99月月 主要内容 状态和状态空间 线性系统的状态空间描述 连续变量动态系统按状态空间描述的分类 由系统输入输出描述导出状态空间描述由系统输入输出描述导出状态空间描述 线性时不变系统的特征结构 状态方程的约当规范形 由状态空间描述导出传递函数矩阵由状态空间描述导出传递函数矩阵 线性系统在坐标变换下的特性 组合系统的状态空间描述和传递函数矩阵 MATLABMATLAB运用和小结运用和小结 状态和状态空间 系统动态过程的两类描述 输入变量组（系统输入，系统的外部变量）：环境对系统 的作用，表为u , u ,,u 。 1 2 p 输出变量组输出变量组 （（系统输出系统输出，，系统的外部变量系统的外部变量）：）：系统对环境系统对环境 的作用，表为y , y ,,y 。 1 2 q 状态变量组（系统的内部变量组）：刻画系统在每个时刻 所处态势，表为 x ,, x ,,,,x 。 11 22 nn 状态和状态空间 系统动态过程的两类描述 系统的行为由状态变量组随时间的变化过程所表征。系统 动态过程的数学模型实质上就是反映各组系统变量间因果关 系的系的一个数学模型个数学模型。 系统的外部描述：假设系统的内部结构和内部信息无法知 道，把系统当成一个“黑箱”来处理；其特点是避开系统内 部的动态部的动态过程程，直接反映系统外部变量接反映系统外部变量组（输出变量输出变量组和输和输 入变量组）间的动态因果关系。其数学描述是传递函数。 系统的内部描述系统的内部描述：认为系统的内部结构和内部信息是已知认为系统的内部结构和内部信息是已知 的，把系统当成一个“白箱”来处理；其数学模型由两个数 学方程来表征。 状态和状态空间 系统动态过程的两类描述 经典控制理论：通常采用微分方 程或传递函数作为描述系统 动态特性的数学模型动态特性的数学模型，外部描述外部描述。传递函数仅仅是系统在零传递函数仅仅是系统在零 初始条件下的数学描述，不能反映出系统的全部特征。 现代控制理论：采用状态空间表达式作为系统的数学模型， 用时域分析法分析和研究系统的动态特性用时域分析法分析和研究系统的动态特性 ，内部描述内部描述，便于便于 采用向量、矩阵符号简化数学描述，便于在计算机上求解。 状态和状态空间 系统的内部描述：认为系统的内部结构和内部信息是已知 的的，把系统当成把系统当成一个个 ““白箱白箱””来处理来处理；其数学模型由两个数其数学模型由两个数 学方程来表征。 状态方程：反映“系统状态变量组 x , x ,,x ”和“输入 1 2 n 变量组变量组 uu , uu ,,uu ””间的动态因果关系间的动态因果关系，对连续时间系统对连续时间系统 1 2 p 用一阶微分方程组表示，对离散时间系统用一阶差分方程组 表示。 输出方程输出方程：：表征表征 “系统状态变量组系统状态变量组 xx , xx ,,xx 与输入变量与输入变量 1 2 n 组 u , u ,,u ”和“输出变量组 y , y ,,y ”间的转换 1 2 p 1 2 q 关系关系，其数学表达式为代数方程组其数学表达式为代数方程组。