哈工大-机械原理大作业-连杆机构运动分析（可编辑）.docVIP

机械原理大作业（一） 作业名称： 连杆机构运动分析 设计题目： 20 院 系： 英才学院 班 级： XXXXXXX 设 计 者： 邵广斌 学 号： XXXXXXXXXX 指导教师： 林琳 设计时间： 2013年05月19日 哈尔滨工业大学机械设计 运动分析题目 如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为，，，，，，，，构件1的角速度为,试求构件2上点F的轨迹及构件5上点G的位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。 机构分析 该机构由原动件AB（Ⅰ级杆组）、BCD（RRRⅡ级杆组）和FG（RRPⅡ级杆组）组成。 建立坐标系 如图3，建立以定点A为原点的平面直角坐标系A-xy。 4. 运动分析数学模型 4.1 原动件AB 原动件AB的转角： 原动件AB的角速度： 原动件AB的角加速度： 运动副A的位置坐标： 运动副A的速度： 运动副A的加速度： 原动件AB长度： 运动副B的位置坐标： 运动副B的速度： 运动副B的加速度： 4.2 RRRⅡ级杆组BCD 运动副D的位置坐标： 运动副D的速度： 运动副D的加速度： 杆BC长度： 杆CD长度： BC相对于x轴转角： 其中 CD相对于x轴转角： 求导可得BC角速度、角加速度以及CD角速度、角加速度。 运动副C的位置坐标： 求导可得C的速度、及加速度、。 4. 3 构件BCD上E点的运动 BE为同一构件上的两点。由4.1及4.2知B点位置坐标、速度、加速度以及构件BCD的转角、角速度和角加速度，且，可求出E点的相关参数。 E点的位置坐标： E点的速度： E点的加速的： 4.4 构件BCD上F点的运动 EF为同一构件上的两点，由4.3知E点位置坐标、速度、加速度，且可求出F点的相关参数。如图4，由几何关系可知杆EF与y轴负方向夹角即为杆2相对于x轴正方向夹角。 图4 杆EF与y轴负方向夹角 运动副F的位置坐标： 运动副F的速度： 运动副F的加速度： 4.5 RRPⅡ级杆组FG 由4.4知F点的置坐标、速度、加速度，且，可求得FG相关参数。 DG相对于x轴转角： 杆4相对于x轴转角： 其中 运动副G的位置坐标： 滑块在导轨上的位移： 求导可得G的速度、以及加速度、。 计算编程 （使用Matlab编写） 5.1 用RR类模块求B点运动 f1=[0:pi/180:2*pi]; %原动件AB杆转角范围% w1=10; %AB杆角速度% e1=0; %AB杆角加速度% xA=0;yA=0;vxA=0;vyA=0;axA=0;ayA=0; %运动副A的相关参数% l1=150; %杆AB长% xB=xA+cos(f1)*l1; %运动副B位置% yB=yA+sin(f1)*l1; vxB=vxA-w1*l1*sin(f1); %运动副B速度% vyB=vyA+w1*l1*cos(f1); axB=axA-w1^2*l1*cos(f1)-e1*l1*sin(f1); %运动副B加速度% ayB=ayA-w1^2*l1*sin(f1)+e1*l1*cos(f1); plot(xB,yB) %绘出运动副B运动轨迹% 5.2 用RRRⅡ级杆组模块求C点运动 xD=320; yD=0; vxD=0;vyD=0;axD=0;ayD=0; %运动副D的相关参数% l2=400; %杆BC长% l3=300; %杆CD长% LBD=realsqrt((xD-xB).^2+(yD-yB).^2); %BD间距离% A0=2*l2*(xD-xB); B0=2*l2*(yD-yB); C0=l2^2+LBD.^2-l3^2; f2=2*atan((B0+1*realsqrt(A0.^2+B0.^2-C0.^2))./(A0+C0)); %杆BC转角% xC=xB+l2*