[理学]虚位移原理.pptVIP

问题的提出 问题的提出 力在虚位移上所做的功称为虚功，记为δW。因为虚位移是假想位移，所以虚功也是假想的概念。 一般来说，主动力和约束力都可以做虚功。 §15-4 虚功·理想约束 因为虚位移是微小量，所以虚功计算与元功计算类似。例如力F 在虚位移δr上所做的虚功为 一、虚功 如果质点系所受的约束力在任意虚位移上所做虚功之和恒等于零，则这样的约束称为理想约束。 式中FNi 是作用在第i个质点上的约束力。 故理想约束条件可表示成 §15-4 虚功·理想约束 二、理想约束 （FNi 与δr 正交） 这些约束包括固定的或运动着的光滑支撑面、铰链、始终拉紧而不可伸长的软绳、刚性连接，以及作纯滚动刚体所在的支撑面等等。理想约束是大量实际情况的理论模型。 ? 理想约束 动能定理里曾列举了约束力在质点系实位移上元功之和恒等于零的各种情况。由于在定常约束情况下，实位移可以从虚位移转化而来，彼此具有相同的几何性质，所以，那里所讲的各种情况也属于理想约束。 §15-4 虚功·理想约束 §15-5 虚位移原理 ?虚位移原理 ?应用虚位移原理解题的步骤 具有双面、定常、理想约束的静止质点系，其平衡的必要和充分条件是：所有主动力在任何虚位移上的虚功之和等于零。 表达式为 §15-5 虚位移原理 在实际应用时，常将式写成解析式，得相应的平衡条件 上式称为静力学普遍方程或虚功方程。 一、虚位移原理 例１ : 图示平面机构，受水平力P和铅垂力Q作用，对应任意角度q，要使机构保持平衡，求P和Q应满足的比例关系。(忽略各构件自重及摩擦） 解：取整体为研究对象。 根据虚位移原理： 由图 坐标变分： 求解得到： P Q a a y x O A B 二、虚位移原理的应用 系统受理想约束， 受力分析如图, 主动力有P和Q。 例2:图示机构,不计各构件自重与各处摩擦,求机构在图示位置平衡时,主动力偶矩Ｍ与主动力Ｆ之间的关系. A 解：取整体为研究对象。 根据速度合成定理： （虚速度法） 根据虚位移原理： 求解得到： O B q h M C F 系统受理想约束， 受力分析如图。 dq drc 依照运动学中分析速度的方法建立虚位移之间的关系，这种方法称为虚速度法。 dre dra drr §15-5 虚位移原理 P Q a a y x O A B 虚位移原理解题的过程： （2）受力分析；（理想约束，主 动力） （1）取研究对象；（整体） （3）建立虚位移之间的关系； 坐标变分法（多用于菱形、等腰三角形等特 殊几何关系情况） 几何法（虚速度） （4）根据虚位移原理列虚功方程； （5）求解。 能否用虚位移原理求约束反力？ A O B q h M C F dq drc dre dra drr §15-5 虚位移原理 例3 如图所示三铰拱，拱重不计。试求在力F及力偶矩M作用下铰B的约束力。 A B M F C D D A M F C a a a a B FBx D A M F C a a a a B FBy §15-5 虚位移原理 解： 1. 求铰B的水平约束力。 三铰拱是一个受完全约束的结构，使用虚位移原理时，必须首先解除约束，赋予运动自由度。 由虚位移原理 给曲杆AC一微小转角δθ ，曲杆BC的转动中心在C* ，可得各力作用点的虚位移分别为 FBx D A M F C a a a a ?rD ?rB ?rC ?? ?? C* B §15-5 虚位移原理 解除铰B的垂直约束，加上垂直约束力FBy。给杆AC一微小转角δθ ，杆BC的转动中心在A，可得有关虚位移为 表示 在x轴的投影。 B M F C A FBy D ? ?rB ?rC ?? ?rD ?? 由虚位移原理 2. 求铰B的垂直约束力。 §15-5 虚位移原理 例题15-4已知图所示结构，各杆都以光滑铰链连接，且有AC=CE=BC=CD=DG=GE=l。在点G作用一铅直方向的力F，求支座B的水平约束反力FBx。 A B C D E G F θ θ ? 例题15-4 §15-5 虚位移原理 例题15-4 此题可用虚位移原理来求解。用约束力FBx代替水平约束，并将FBx当作主动力。 其变分为 因坐标 设B，G二点沿x，y的虚位移为δxB和δyG ，根据虚位移原理，有 (b) 解： 代入式（a），得 A B C D E G F θ θ x FBx δxB δyG y (a) 消去δθ，解得 §15-5 虚位移原理