《理论力学》课件14 机械振动基础2.pptVIP

* * 单自由系统度受迫振动 无阻受迫振动 有阻受迫振动 二自由度系统的自由振动 连续体的振动 弦的振动 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 其中： 当 一、无阻受迫振动 当 称为共振频率 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 二、有阻受迫振动 B与系统的固有参数有关，与初始条件无关 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 （1）当 （2）当 （3）当 （4）当 B 取得极大值 讨论解的特性 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 例：已知：机座与定子的质量为 ，转子的质量为 ，偏心为e，每个弹簧的刚度系数为k，阻尼器的阻尼系数为c。试建立机座的动力学方程。 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 例：已知： ，求机座的动力学方程。 设：取静平衡位置为坐标原点 x为机座质心的坐标。 解：应用质心运动定理 将质心运动定理公式在x轴上投影： * §7-3 单自由度系统的受迫振动 减小振幅B的方案： 增加弹簧刚度、增大阻尼 减小偏心距 转子的转动频率远离系统无阻振动的固有频率 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 例：已知 , 求相对运动动力学方程。 解：取物块为研究对象，应用牛顿第二定理 该式对时间求二阶导数 将矢量方程在绝对坐标轴上投影 几何关系 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 相对运动 绝对运动 * §7-3 单自由度系统的受迫振动 绝对加速度 相对加速度 * §7-4 二自由度系统的自由振动 C B A 一、运动微分方程的建立 （1）应用质心运动定理： （2）应用相对质心的动量矩定理： x 汽车的简化模型如图，设: 建立其微幅运动微分方程 * §7-4 二自由度系统的自由振动 * §7-4 二自由度系统的自由振动 应用拉格朗日方程 特征方程 特征根 建立图示质量弹簧系统的动力学方程 * §7-4 二自由度系统的自由振动 方程的解： 将解代入 动力学方程 问题：4个初始条件，如何确定8各积分常数 * §7-4 二自由度系统的自由振动 振型： 第一振型 第二振型 二、二自由度系统自由振动的特性 特性：系统的固有频率、振型与初始条件无关，仅与系统的参数有关。 * §7-4 二自由度系统的自由振动 三、一般的二自由度线性系统 二自由度线性系统的动力学方程 M：广义质量矩阵，K：广义刚度矩阵 * §7-4 二自由度系统的自由振动 解：1、求系统的动能和势 能: L=T-V 2、求系统的运动微分方程 3、线性化方程 例：图示机构在铅垂面内运动，均质杆AB用光滑铰链与滑块连接。求系统运动微分方程，并求其线性化方程。AB＝2L 非线性常微分方程 * §7-4 二自由度系统的自由振动 再略去高次项，保留线性项 线性常微分方程 * §7-4 二自由度系统的自由振动 初始条件不同，但振动的固有频率或周期是相同的。 * §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 A: Bach （1685-1750） B: Beethoven （1770-1827）, C: Tchaikovsky （1840-1893） Beethoven 第五“皇帝”钢琴协奏曲 问题：作曲家是谁？曲名是什么？ * §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 到2005年 钢琴已有300年的历史 * §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 达朗贝尔(Jean Le Rond dAlembert,1717-1783)法国著名的物理学家、数学家和天文学家， 1746年他首次给出了均匀弦的振动方程（波动方程），1763年，又进一步讨论了不均匀弦的振动，提出广义的波动方程。 * §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 一、弦的振动方程 弦长 弦的线质量密度 弦的张力 * §7-5 弹性体的振动-弦的振动方程 设弦只沿y轴作微幅振动 设弦只受拉力 *