固定翼飞控及地面站使用说明.doc

固定翼飞控及地面站使用说明 目录 1 飞控使用说明 4 1.2飞控盒连接说明 4 1.3其他相关硬件介绍 6 1.3.1电源部分 6 1.3.2通讯链路 7 1.3.3 GPS部分 7 1.3.4 空速部分 8 1.3.5 舵机连接部分 9 2.地面站介绍 10 2.1、硬件说明 10 2.2、地面站软件简介 11 2.3、地面站软件安装 11 2.4、地面站软件详解 11 2.5、软件界面详细说明 13 2.5.1 菜单栏 13 2.6 工具栏 32 2.7 状态栏 33 2.8控制区域 39 2.9地图区域 42 2.10、飞行控制方式 42 2.11、飞行数据的记录及回放 43 2.12、相关功能介绍 43 2.12.1、参数调整 43 2.13、任务载荷说明 49 2.13.1正射云台的安装和调整 49 2.13.2 拍照功能的使用说明 50 2.13.3、半自动设置 51 2.13.4、高度调整 52 2.13.5、开关接收机 53 2.13.6、开伞、停车功能 53 2.13.7、自动生成及高级生成航线说明 54 2.13.8. 文件与文件夹 61 2.14、现场调试（重要） 61 2.14.1、开机步骤 61 2.14.2、手操阶段注意内容 63 2.14.3、紧急状况处理 66 2.14.4、简易飞行流程参考 68 附录 69  1 飞控使用说明 1.1飞控盒尺寸：114mm×76mm×46mm ； 图3 飞控盒外观图 1.2飞控盒连接说明 图4 飞控外接连线 安装方式： 第一种：正向安装，飞控盒有线出来的方向为机尾方向，相反方向为机头方向； 第二种：侧向安装，飞控盒有线出来的方向朝左机翼方向，相反方向为右机翼方向； 飞控盒出来的接口为一个GPS天线、一个空速接口和一个26针大排插及一个备用的扩展口。 大排插出来的线分出来了3部分： （1）接收机及转速传感器部分，包含8通道输入信号线与接收机连接、1根输出到接收机的5V电源线和1跟与接收机连接的地线；以及1个转速传感器杜邦头，其为两针插头，与发动机的霍尔传感器连接，但只连接信号和地（霍尔传感器的功能为，点火电插上后信号线上会输出高电平，当转过磁块时会产生一个低脉冲）； 图5 接收机部分接线 （2）舵机及照相控制线部分，输出到8个通道的舵机信号杜邦头，分别为云台横滚舵机、云台俯仰舵机 、方向、副翼、升降、油门、开伞、任务通道；以及1个接舵机电池的杜邦头，用户可以将电池通过一个开关接到这个头上，这个电压将显示在“舵机电压”上；以及1个相机拍照快门线，将其接到相机的快门线上，注意方向不要反向（信号和地有方向）； 图6 舵机及照相控制线部分接线 （3）飞控电源、点火电源及电台部分，包含1个飞控电源输入，用户可将飞控电池通过一个开关接到这个插头上，电压范围为7~20V，这个电将显示在“飞控电压”里；1个点火电源输入，用户可将点火电池通过一个开关并联到这个插头上，这个电将显示在“点火电压”里；以及1个3针串口的公头，直接接到外接电台的数据线上；以及1个2针母头为电台电源输出，直接连接到电台的电源，给电台供电。 图7 飞控电源—两芯接头 图8 电台信号—三芯接头 1.3其他相关硬件介绍 1.3.1电源部分 飞控板：CA2201自动驾驶仪的供电电压是7～20V，推荐的供电电压是12V，可使用3节锂电池串联供电； 接收机：电源由飞控提供，无需外接电源； 舵机：外接电源，供电电压4.8～6V，并与自动驾驶仪的舵机输出共地。 1.3.2通讯链路 1.3.2.1 接收机部分 接收机可选择72M系列接收机与2.5G接收机。 1.3.2.2 数字电台部分 图9 数字电台 该系统的通讯链路并不是CA2201自动驾驶仪内部的一个模块，用户应使用外置的通讯链路模块来实现自动驾驶仪和地面控制软件间的通讯。通讯链路的选择基本上取决于用户的具体应用，如果用户的飞行器只在半径15公里的范围内作业，那么一套普通的数传模块即可；如果用户需要在100公里外监视飞行器的飞行状态或控制飞行器，那么就需要一部高级的扩频电台了。 CA2201自动驾驶仪使用的通讯链路应是双向的。上行链路负责传送地面人员发出的指令，传送航点规划等等。下行链路则负责传送飞行状态等遥测信息。 CA2201自动驾驶仪与通讯链路之间的异步串行接口是RS－232；需要用户为通讯链路提供单独的供电电源。 1.3.3 GPS部分 图10 GPS 天线接口 图11 GPS天线 飞控盒面板SMA接口为GPS天线接口，CA2201 自动驾驶仪选用平板式GPS天线，该天线接收信号的能力较强，并且能有效克服地面反射的虚