吴敏-鲁棒控制理论.pdf

鲁棒控制理论 吴 敏 何 勇 佘锦华 2009年12月31 日 book 前言 I 前言 在过去的二三十年中，鲁棒控制(Robust Control) 一直是国际自动控制界的研 究热点。由于工作状况变化、外部干扰和建模误差，使得不确定性在控制系统中 广泛存在。所谓控制系统的“鲁棒性”，是指控制系统在不确定性条件下维持稳定 性和性能的特性。如何进行控制系统的鲁棒性分析和设计，已成为国内外研究的 重要课题。 1998 年我们出版了《现代鲁棒控制》一书。该书由于体系新颖、内容丰富和论 述严谨，获得了较高的评价。通过一段时间的使用，我们借鉴新的研究成果和课 程教学经验，并吸纳读者的反馈意见和有关建议，对该书进行了修订，于2006 年 出版了《现代鲁棒控制》（第二版）。本书在已出版的《现代鲁棒控制》基础上，进 一步总结了近年来鲁棒控制领域的国内外最新研究成果，并结合我们在时滞系统 鲁棒控制和鲁棒重复控制方面所取得的研究成果，面向研究生和高年级本科生教 学，进行了全面的整合，力求使本书内容在全面性和实用性上得到较大的提高。 本书综合鲁棒控制领域的大量国内外文献资料，并结合作者多年来的研究成 果和体会，系统地阐述了近二十年来鲁棒控制研究的最新成果，主要体现在鲁棒 稳定性理论，线性系统H∞控制、µ 分析和µ 综合，时滞系统鲁棒控制，非线性系统 鲁棒控制，重复控制等方面。本书既可作为理工科研究生和高年级本科生的教材 或参考书使用，也可供自动控制以及相关领域的广大工程技术人员和科技工作者 自学和参考。 本书由10章构成。第1章是全书的绪论，主要考察控制系统设计的基本要求， 回顾控制理论的发展历史，阐述鲁棒控制研究的基本问题。第2章介绍鲁棒控制研 究所需要的基础知识和基本概念。第3章针对非结构的和结构的不确定性系统，给 出H∞ 控制问题的基本框架和一般鲁棒控制问题的结构，引出结构奇异值µ 方法。 第4章论述鲁棒稳定性理论，包括稳定性与镇定控制、二次镇定控制和参数空间稳 定性分析的理论与方法。第5 章研究状态空间H∞ 控制理论，包括基于状态反馈、 输出反馈和状态观测器的控制方法，H∞ 鲁棒伺服系统控制，H2 和H∞ 混合控制。 第6 章介绍鲁棒控制系统的µ 分析和µ 综合方法。第7章叙述非线性系统的鲁棒控 制。第8 章和第9 章介绍时滞系统控制的鲁棒性分析与设计，包括时滞系统的稳 定性分析、时滞系统的H∞ 控制以及时滞相关鲁棒控制器设计。第10 章探讨鲁棒 重复控制的相关问题。 本书陈述的结果均引自相关的文献和作者的研究论文，并得到国家杰出青年 科学基金项目 、国家自然科学基金项目60674016 book II 鲁棒控制理论 国家博士点基金项目(20050533015，200805330004) 、湖南省杰出青年 科学基金项目(08JJ1010) 和教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-06-0679) 的资助，在此表示衷心的感谢。 本书还得到国内外同仁的大力支持。作者要特别感谢中南大学蔡自兴教授， 日本拓殖大学(Takushoku University) 中野道雄教授，早稻田大学(Waseda University) 横山隆一教授，东京工业大学(Tokyo Institute of Technology) 广田薰教授，新加坡国 立大学(National University of Singapore) 王庆国教授，英国格拉摩根大学(University of Glamorgan) 刘国平教授、石碰教授，利物浦大学(University of Liverpool) 钟庆昌 博士，布鲁内尔大学(Brunel University) 王子栋教授，新加坡南洋理工大学(Nanyang Technological University) 谢立华教授，浙江工业大学俞立教授，燕山大学关新平教 授，澳