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什么是模糊系统 模糊系统是一种基于知识或基于规则的系统。它的核心就是由所谓的IF-THEN规则所组成的知识库。 一个IF-THEN规则就是一个用连续的隶属度函数对所描述的某些句子所做的IF-THEN形式的陈述。 要构造一个模糊系统就是要得到一组来自于专家或该领域知识的模糊IF-THEN规则，然后将这些规则组合到单一系统中。 几点说明 用模糊集合描述的现象的特征就是模糊的，可以用不同的隶属度函数来描述同一对象，隶属度函数本身是精确的数学函数，用隶属度表征了模糊的性质，一切就不再模糊了。模糊集合消除了世界的模糊。 模糊集合和隶属度函数是一一对应的。 隶属度函数来自于专家的知识或是根据传感器和统计的数据来确定。 2）协三角运算 S—范式 二个模糊集合A和B的“并”用函数 4个最常用的S范式算子： 5 模糊关系 定义：n元模糊关系R是定义在直积 的 模糊集合，它可以表示为 n=2时，称为二维模糊关系。 模糊关系“x约等于y”，记作AE，其隶属函数定义为 模糊关系“x远大于y”，记作ML，其隶属函数定义为 二元模糊关系通常采用模糊关系矩阵来表示，矩阵中的元素是相应有序对属于该模糊关系的隶属度值 令U={旧金山，香港，北京}，V={波士顿，香港} 确定两个城市间“非常远”的关系。 V * 第二章 模糊数学基础 语言信息通常是比较模糊的术语 用模糊术语交流和表达更有效。 人们对许多问题的认识本质上是模糊的。 为什么要研究模糊控制？ 现实世界无法精确描述。需要引入近似性（模糊性）概念。 需要一种理论，能系统地描述人类知识并将其同其他信息（如数学模型或测量值）一起融合到工程系统中。 经典控制过于强调精确性反而无法处理复杂系统。 模糊洗衣机、数字图像稳定器、自动对焦装置、水泥窑的模糊控制、地铁的模糊控制。 模糊系统理论描述的现象是模糊的，但理论本身是精确的。实际上一种更精确的描述。 几个例子 如果画面中的所有点都向同一个方向移动，则手晃动了。 如果画面中仅有某些点移动，则手没有晃动。 安全性：如果地铁速度接近极限速度，则选择最大刹车级 乘坐舒适性：如果地铁速度在允许范围内，则不改变控制级 图像稳定器 地铁常量速度控制器 自动停车控制器 0. 模糊概念 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 1 模糊集合 ① 模糊集合和隶属函数 精确集合（非此即彼）： A={X|X6} 精确集合的隶属函数： 模糊集合： 如果 是对象x的集合，则 的模糊集合 ： 称为论域或域 隶属函数的性质： a) 定义为有序对； b) 隶属函数在0和1之间； c) 其值的确定具有主观性和个人的偏好。 定义：给定论域X，A={x}是X中的模糊集合的含义是： μA： X→[0,1] 这样的隶属度函数表示其特性的集合。 上式中，论域X是指所讨论事物的全体。 模糊与概率的差别： C A 口极渴的人饮用哪杯液体？ C A 啤酒 盐酸 1）模糊隶属函数表示物体（对象）对不精确定义性质 的相似程度。事物的概念本身就是模糊的。 2）概率把信息转变为事件发生或出现的频度。所研究 事物具有明确的含义。条件不充分引起的结果不确定。 2 模糊集合的表示形式 1）离散形式（有序或无序）： 举例：X={上海 北京 天津 西安}为城市的集合。 模糊集合 C = “对城市的爱好”可以表示为： C = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(西安,0.6)} 模糊集合 C = “合适的可拥有的自行车数目” C = {(0,0.1),(1,0.3),(2,0.7),(3,1.0),(4,0.7),(5,0.3),(6,0.1)} 又：X = {0 1 2 3 4 5 6}为一个家庭可拥有自行车数目的集合 1 13 精确集合 模糊集合 1 13 6 2) 连续形式: 令X = R+ 为人类年龄的集合, 模糊集合 B = “年龄在50岁左右”则表示为: 图示: 模糊集合的公式表示 注意: 并非求和和积分符号. 上述三个例子分别可写为 C = 0.8 /上海+0.9 /北京 +0.7 /天津 +0.6 /西安 C = 0.1/0+0.3/1+0.7/2+1.0/4+0.3/5+0.1/6 / 不是除法运算 支集 支集 核 交叉点 截集 核 截集 正则(normal)模糊集合 弱α截集 强α截集 模糊单点 年龄 隶属函数 1.0 0.5 45 90 普通函数凸的定义: 它的定义比