CN107358607-CN201710688862-肿瘤放射治疗视觉监测与视觉伺服智能控制方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107358607 A (43)申请公布日 2017.11.17 (21)申请号 201710688862.1 (22)申请日 2017.08.13 (71)申请人 强深智能医疗科技（昆山）有限公司 地址 215316 江苏省苏州市昆山市玉山镇 祖冲之南路1699号综合楼北楼1506室 (72)发明人 刘国才　詹琪　顾冬冬　周朗明　 江未来　田娟秀　刘劲光　官文静　 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/50(2017.01) G06T 7/30(2017.01) G06N 3/08(2006.01) A61N 5/10(2006.01) 权利要求书7页 说明书17页 附图8页 (54)发明名称 肿瘤放射治疗视觉监测与视觉伺服智能控 制方法 (57)摘要 本发明为肿瘤放射治疗视觉监测与视觉伺 服智能控制方法:1）根据放疗计划阶段模拟定位 医学成像系统、放疗摆位阶段治疗室内光学成像 系统、放疗计划执行阶段机载医学成像系统等采 集的多模态医学影像和多视觉光学图像，通过智 能分析处理，对放射治疗全过程中的肿瘤放疗靶 区和危及器官、搭载患者的放射治疗床和治疗设 备及治疗室内辅助治疗人员和物体进行监测、识 别、定位；2）根据肿瘤放疗全过程不同阶段采集 的光学图像和（或）医学影像和临床放疗过程质 量保证要求，通过多级多视觉伺服智能控制系统 A （算法）对肿瘤放疗全过程中的放射治疗床、治疗 7 设备、机载医学成像系统、治疗室内光学成像系 0 6 8 统进行智能化、自动化、高精度、高鲁棒视觉伺服 5 3 7 控制。 0 1 N C CN 107358607 A 权　利　要　求　书 1/7页 1.肿瘤放射治疗视觉监测与视觉伺服智能控制方法，其特征在于： 包括如下步骤： 1）肿瘤放射治疗全过程视觉监测 1-1）通过放疗计划阶段模拟定位成像系统采集的患者CT、MRI、PET/CT和（或）PET/MRI 医学影像，高精度确定肿瘤放疗靶区（GTV）和危及器官（OAR）的位姿； 1-2）通过放疗摆位阶段治疗室内的多个彩色深度成像系统、激光雷达成像系统、多组 近红外光双目视觉成像系统、结构光成像系统等实时采集的可见光监测图像，实时动态跟 踪和高精度确定放射治疗床（搭载患者）和治疗设备及治疗室内辅助治疗人员和物体的位 姿； 1-3）通过放疗摆位阶段治疗设备（加速器）机载成像系统采集的CBCT、或CT医学影像， 高精度确定每分次治疗前的放疗靶区（GTV）和危及器官（OAR）的当前位姿； 1-4）通过放疗计划执行阶段机载成像系统实时采集的超声、或MRI的医学影像数据，实 时动态跟踪和高精度确定放疗计划执行过程中的放疗靶区（GTV）和危及器官（OAR）的当前 位姿； 2）肿瘤放射治疗全过程视觉伺服智能控制 2-1）根据放疗摆位阶段光学成像监测系统实时动态跟踪和高精度确定的治疗室内放 射治疗床（搭载患者）、治疗设备、辅助治疗人员和物体的空间位姿，通过视觉伺服智能控制 系统（算法），引导和控制放射治疗床（搭载患者）运动到预定的放疗区，并使治疗等中心位 置到达放疗计划阶段确定的放疗计划等中心位置的一定范围内； 2-2）通过自动比对治疗设备（加速器）机载成像系统影像确定的每分次放疗摆位阶段 放疗靶区与危及器官的当前位姿和放疗计划阶段模拟定位成像系统影像确定的放疗计划 肿瘤放疗靶区与危及器官的位姿，自动引导和控制、调整