CN107374911-CN201710753177-一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107374911 A (43)申请公布日 2017.11.24 (21)申请号 201710753177.2 (22)申请日 2017.08.29 (71)申请人 中航创世机器人（东莞）有限公司 地址 523000 广东省东莞市松山湖高新技 术产业开发区工业西路14号1栋17层 02号 (72)发明人 贺琛　张瀚桥　马瑞　单丁　杨晔　 王增武　 (74)专利代理机构 西北工业大学专利中心 61204 代理人 顾潮琪 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 (54)发明名称 一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人 (57)摘要 本发明提供了一种用于下肢康复治疗的智 能医疗机器人，将运动悬吊系统通过立柱安装于 运动传速系统上方，进行下肢康复治疗的患者通 过悬吊系统进行减重和位置保持，在下肢外骨骼 机器人系统的带动下在运动传速系统上直立行 走；下肢外骨骼机器人系统和旋转系统之间的重 心自平衡系统连接跟随患者行走的重心变化调 节下肢外骨骼机器人系统的高度；传感器系统采 集设备参数及人体参数，传输至嵌入式控制系统 并进行显示。本发明控制精度高，智能性强，能够 对患者进行直立行走的康复训练。 A 1 1 9 4 7 3 7 0 1 N C CN 107374911 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，包括下肢外骨骼机器人系统、悬吊系统、 运动传速系统、旋转系统、重心自平衡系统、云平台显示系统、嵌入式控制系统和传感器系 统，其特征在于： 所述的运动悬吊系统通过立柱安装于运动传速系统上方，进行下肢康复治疗的患者通 过悬吊系统进行减重和位置保持，在运动传速系统上直立行走； 所述运动传速系统的上表面按照设定的速度平移； 所述的下肢外骨骼机器人系统通过旋转系统安装在立柱上，能够绕立柱旋转，当下肢 外骨骼机器人系统旋转至运动传速系统上方时，将患者下肢与下肢外骨骼机器人系统进行 连接固定，由下肢外骨骼机器人系统带动患者下肢进行训练； 所述的下肢外骨骼机器人系统和旋转系统之间通过重心自平衡系统连接，跟随患者行 走时的重心变化调节下肢外骨骼机器人系统的高度； 所述的传感器系统采集下肢外骨骼机器人系统、运动传速机构的运行参数及患者的人 体参数，传输至嵌入式控制系统，并通过所述的云平台显示系统显示； 所述的嵌入式控制系统实现下肢外骨骼机器人系统、悬吊系统、运动传速系统、旋转系 统、重心自平衡系统、云平台显示系统及传感器系统的自适应控制、模态切换和智能高精度 作动，并通过云平台对外进行信息交互。 2.根据权利要求1所述的用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的下 肢外骨骼机器人系统包括髋关节水平悬臂梁、髋关节轴承、髋关节盘式电机、大腿结构、膝 关节轴承、膝关节盘式电机和小腿结构；所述的髋关节水平悬臂梁两端分别通过髋关节轴 承连接大腿结构一端，并通过髋关节盘式电机驱动大腿结构绕髋关节轴承转动；所述大腿 结构的另一端通过膝关节轴承连接小腿结构，并通过膝关节盘式电机驱动小腿结构绕膝关 节轴承转动。 3.根据权利要求1所述的用于下肢康复治疗的智能医疗机器人，其特征在于：所述的悬 吊系统包括减重电机、减重弹簧、动滑轮机构和悬吊电机；所述的减重电机固接立柱，减重 电机输出端通过减重弹簧连接悬吊电机，所述的减重弹簧和悬吊电机之间通过动滑