机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解-福州大学学报.PDFVIP

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2018-04-21 发布于天津
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机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解-福州大学学报.PDF

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机器人PUMA560的质心坐标系运动学逆解-福州大学学报

30 6 () Vol.30 No.6 2002 12 Journal of Fuzhou University (Natural Science) Dec.2002 :1000-2243(2002)06-0827-04 PUMA560 , (, 　350002) :PUMA560 , , , . . :;;;; :TP242 .2 :A Inverse solution for robotPUMA560 kinematics based on coordinate frame attached to mass center LI Ming-lin, CHEN Le-sheng (Departmen tof Mechanical Engineering , Fuzhou University, Fuzhou, Fujian 350002, China) Abstract:The parameters of construction based on the coordinate frame a ached to the mass center of robo tPUMA560 were used to solve the inverse kinematics.Resul tshows tha he increase of parameter didn tmake i tmore difficul tand any difference to drive the solution than before.An example was also given. Keywords:inverse kinematics;robo ;mass center;coordinate frame;transformation matrix , 、、, 、. [1] [2、3] [4] PUMA560 , 、、 . [5-8] 、 . D -H .D -H , ., 、、, .[9] , , 、. [10].PUMA560 ., , , . 1　 [1] [9]A , : cβcθ-cαsβsθ -sβcθ-cαcβsθ sαsθ hsαsθ+acθ+bi-1 i-1 cβsθ+cαsβcθ -sβsθ+cαcβcθ -sαcθ -hsαcθ+asθ 　 A i = (1) sαsβ sαcβ cα hcα+d 0 0 0 1 :2002-05-27 :(1977-), , ;:, . ·828 · () 30 :sα=sin α, cα=cos α, ;bi-1