移动并联机器人机构综合与运动学分析-中国科学院深圳先进技术研究院.PDFVIP

Vol. 3 No.7 / Jul. 2009 移动并联机器人机构综合与运动学分析 胡颖 万众 姚军锋 摘 要 移动并联机器人(Mobile Parallel Robot，MPR)是一种新型机器人，它没有传统并联机器人的固定平台，而是 在机构分支移动端配置滚轮，使其分支结构尺寸可调节，可方便实现少杆多自由度机构方案。与轮式移动机器人类似，移 动并联机器人可通过较复杂的地形，当到达指定位置执行任务滚轮制动时，并联机构的特点又使其具有更大的刚度和承载 力，还可通过位姿的调整获得更大的任务适应能力。本文通过机构综合得到创新构型；并基于这种新型机器人的机构运动 学和动力学研究，提出机型评价新指标；进行机器人误差分析并提出标定算法；研究这类非完整约束机器人的控制及在完 成特定任务时的避障避奇异的轨迹规划算法。本研究对促进此类机器人的工程应用，具有重要的学术和工程价值。 关键词 并联机器人；移动机器人；机构综合；机构性质 1 引言 近年来，移动机器人技术一直是机器人研究中 实现少杆多自由度(比如，三杆六自由度)，因此与现 的热点之一，它已被广泛应用到采掘、核工业、医 有的移动机器人相比，结构更为简单，刚性和承载 [1][2] 疗、救灾、排险、服务、娱乐、军事等领域 。 能力都更强，这种新型机器人最大的优点还在于由 为了适应复杂多变的未知环境，移动机器人可采用 于没有固定平台，机构分支移动端的结构尺寸可调 多种运动方式，主要包括轮式、履带式、关节足式 节，与相同规格的传统并联机器人相比，这种机器 和混合式等。目前轮式机器人得到了较为广泛的应 人具有更大的工作空间，操作灵活性也更强，因而 用；关节足式机器人由于具备较完整的多肢体结构 可以方便地进行机器人避障避奇异轨迹规划，同时 和较强的运动性能，可适应多种地形环境，在跨越 还能根据具体任务需求对该机器人的位置和姿态进 障碍、通过崎岖和泥泞地面方面有明显优势；混合 行自适应调节。由于该机器人可以带姿态移动，在 式移动机器人采用多种运动方式，通常为关节足式 固定位姿情况下具有并联机器人机构的高刚度和承 与轮式或履带式相结合，运动中可改变运动方式以 载能力，因此特别适合于完成救援、抢险、侦测、 便更好地适应各种地形环境，但其结构较为复杂。 [5-7] 防暴等任务 。 现有的移动机器人通常是作为多功能运动载体，可 本文结构安排如下：第2部分介绍利用枚举法对 搭载多种传感器，比如摄像头、压力传感器、温度 MPR进行机构综合；第3部分介绍典型机构的运动学 传感器等，末端也可以安装机械手臂完成抓取、探 分析；第4部分是结论。 测、跟踪等特定任务。但是，移动平台本身只是搭 载体，没有姿态变化，其末端串联的手臂也难以完 2 移动并联机器人的构型综合 [3][4] 成大刚度支撑类作业 。 并联机器人的机构构型综合一般有三种方法： 并联机器人机构具有结构简单、刚度重量比 系统枚举法、螺旋理论和运动群论法。本文采用系 大、运动惯性较小、动态性能好、承载能力强等特 统枚举法进行移动并联