第三章时域分析-动态特性2009.ppt

二阶系统单位阶跃响应定性分析 三、欠阻尼二阶系统的动态性能指标 ts的计算 附加零点对过阻尼二阶系统的影响 附加零点对欠阻尼二阶系统的影响 附加极点对系统的影响 运动模态5 运动模态小结 * * 第三章 线性系统的时域分析法 3．1 引言 经典控制理论中，分析线性控制系统性能的方法有：时域分析法、根轨迹法、频域分析法 系统分析的基本内容：分析系统以下三方面是否具有规定的指标。 稳定性 （相对稳定性） 稳态性能（稳态响应、静态响应）（准确性） 动态性能（瞬态响应、过渡过程）（相对稳定性和快速性） 不同系统在相同输入下的性能; 相同系统在不同输入下的性能 一、典型输入信号 1．单位阶跃函数 2．单位斜坡函数（单位速度函数） 3．单位抛物线函数（单位加速度函数） 4．单位脉冲函数 5．正弦函数 二、典型环节（基本单元） T—时间常数 1．惯性环节（惰性单元） 其中T0 ω0=1/T 设初始条件为0，u（t）=1（t） T越大，y（t）上升越慢 零点：无；极点：s=-1/T 2．振荡环节（二阶环节） 其中T0，0≤ζ1, ωn=1/T T—时间常数 ζ—阻尼系数（阻尼比） 或 设初始条件为0 零点：无；极点： 3．积分环节 4．微分环节 零点：s=0；极点：无 零点：无；极点：s=0 5．不稳定单元 6．比例环节（放大环节） 7．滞后环节（延时环节） 零点：无；极点：位于复平面的右半平面。 （可单独使用，也可和其它环节共同使用） 三、脉冲响应和阶跃响应 响应：由于输入量的作用而造成的对象的输出量的变化的函数。 典型响应：指零初值条件下某种典型输入作用下的响应。 1. 单位脉冲响应g（t） 系统传递函数的拉氏反变换叫系统的脉冲响应函数。 利用脉冲响应，可计算零初值条件下对象在任意输入量作用下的响应。 2．单位阶跃响应h（t） h（t）是g（t）的积分，g（t）是h（t）的导数，正如1（t）和δ（t）一样。 导数的响应等于响应的导数。 分析系统的动态性能的方法： 一、阶跃响应的动态指标 3.2 动态性能指标 阶跃响应曲线：线性控制系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线。 阶跃响应曲线的典型形状： 平方误差积分指标 时间乘平方误差积分指标 绝对误差积分指标 时间乘绝对误差积分指标 误差积分指标 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts +0.05 -0.05 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2 0.95 0.05 h(t) t A B 动态性能指标定义3 tr tp ts σ%= B A 100% 0.05 3.3一阶系统的动态分析 一、一阶系统的数学模型： 若是单位负反馈系统且K=1，其开环传函为： 一阶系统单位脉冲响应 (画图时取k=1,T=0.5) 单 位 脉 冲 响 应 2 0.5 h(t)=1-e-t/T 0.5 0.5 1 1.5 0 1 0.632 h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 一阶系统单位阶跃响应 c(t)=t-T+Te-t/T 0.5 0 T 一阶系统的单位斜坡响应 或 若是单位负反馈系统，其开环传函为： T—时间常数 ζ—阻尼系数（阻尼比） ωn=1/T—无阻尼自振角频率（无阻尼振荡频率） 或 3.4 二阶系统的动态分析 设初始条件为0 一、二阶系统的数学模型： 二、二阶系统的单位阶跃响应 1． 欠阻尼（系统，响应曲线） 或 --阻尼振荡角频率 特征根为一对共轭复数（实部为负） 或 响应曲线是衰减振荡（减幅振荡），有超调量（σ≠0） 无阻尼 响应曲线是等幅振荡，有超调量且最大。 2． 特征根为一对共轭虚根 3． 过阻尼 或 令 响应曲线是非振荡的（单调上升），无超调量 特征根为一对不等负实数 4． 特征根为一对相等负实数 *当ζ1，或ζ=1时，二阶环节可分解为两个惯性环节的乘积，不叫振荡环节。  临界阻尼 响应曲线是非振荡的（单调上升），无超调量 二阶系统单位阶跃响应曲线 二阶系统脉冲响应曲线 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2 -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 2 Φ(s) = s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T