CN107127754-CN201710319565-一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 107127754 A (43)申请公布日 2017.09.05 (21)申请号 201710319565.X (22)申请日 2017.05.09 (71)申请人 浙江工业大学 地址 310014 浙江省杭州市下城区潮王路 18号浙江工业大学 (72)发明人 孙明轩　孔颖　李杏　 (74)专利代理机构 杭州斯可睿专利事务所有限 公司 33241 代理人 王利强 (51)Int.Cl. B25J 9/16(2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图4页 (54)发明名称 一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂 重复运动规划方法 (57)摘要 一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂 重复运动规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余 * 机械臂末端执行器期望目标轨迹r (t)和期望回 * 拢的关节角度θ (0)；2)设计一种重复运动性能 优化指标，即终态吸引优化指标，建立冗余机械 臂轨迹规划的在线优化方案，其中冗余机械臂实 际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末 端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际 运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起 始点，将冗余机械臂重复运动在线优化方案描述 为二次规划问题；3)构建有限值终态神经网络模 A 型进行二次规划模型的求解，将求解得到的结果 4 用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较 5 7 7 高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优 2 1 7 化指标的冗余机械臂重复运动规划方法。 0 1 N C CN 107127754 A 权　利　要　求　书 1/2页 1.一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂重复运动规划方法，其特征在于：包括以 下步骤： * * 1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r (t)和期望回拢的关节角度θ(0)； 2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，冗余机械臂实际运动时的 初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动 时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸 引优化指标的二次规划： * 其中， 0＜α＜1，sgn(·)为取符号函数，θ(t)-θ(0)表 * 示各个关节角与初始期望关节角位移偏差，r表示机械臂末端执行器期望的运动轨迹，表 示末端执行器期望的速度向量；由于机械臂的初始位置不在期望的轨迹上，通过减小末端 * 执行器期望路径与实际运动轨迹位置间的误差(r -f(θ))，改变末端执行器的运动方向，βr ＞0表示位置的参数增益，用来调节末端执行器运动到期望路径的速率；β＞0是一设计参 θ 数，用来形成关节位移的动态