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第一章 基础篇 一、计算机控制 DCS控制 （Distributed Control Systems分散控制系统 ） 分为若干级：过程控制级、控制管理级、生产管理级、经营管理级 分散控制、集中操作、分级管理，合而自治和综合协调地设计原则。 二 热工自动化发展趋势和任务 单元机组：机、炉、电为一整体 热工自动控制设备的要求： 工作可靠 专用的监控装置，对工况监视、报警、联锁。 设备的抗干扰性能强 使用和维护方便 1．自动检测 参数信号 转换、加工处理、显示并记录 2．自动调节（控制） 一定范围内自动适应外界条件变化 3. 远方控制及程序（顺序）控制 4．自动保护 异常状态 简单控制系统 简单控制系统是由一个被调量、一个控制量而且只用一个调节器、一个调节阀所组成的一个闭合回路。 在热工过程控制中简单控制系统是最基本的，也是应用最多的。 第一节 概述 生产过程是否正常进行，通常是用一些物理量来表征的当这些物理量偏离所希望维持的数值时，就表示生产过程离开了规定工况，必须加以调节。 因此调节的任务就是使表征生产过程是否正常进行的这些物理量保持在所希望的数值上。 人工调节 自动调节 自动调节中的一些常用术语 1．被调量（被控制量） 表征生产过程是否正常运行并需要加以调节的物理量。 2．给定值 按生产要求被调量必须维持的希望值。 3．控制对象（被控对象） 被调节的生产过程或设备称为控制对象。 4．调节机构 可用来改变进入控制对象的物质或能量的装置称为调节机构。 5．控制量（调节量） 由调节机构(阀门、挡板等)改变的流量(或能量)，用以控制被调量的变化。 6．扰动 引起被调量偏离其给定值的各种原因称为扰动。 如果扰动不包括在控制回路内部(例外界负荷)，称为外扰。 如果扰动发生在控制回路内部，称为内扰。 由于调节机构开度变化造成的扰动，称为基本扰动。 变更控制器的给定值的扰动称为给定值扰动,也称控制作用扰动。 7．控制过程（调节过程） 原来处于平衡状态的控制对象，一旦受到扰动作用，被调量就会偏离给定值。要通过自动控制仪表或运行人员的调节作用使被调量重新恢复到新的平衡状态的过程，称为调节过程。 8．自动控制系统 自动控制仪表和控制对象通过信号的传递互相联系起来就构成一个自动控制系统。 三、控制系统组成与分类 组成及术语 术语：被控对象 被控参数（被调量） 、测量值 干扰（扰动）：内扰和外扰 、基本扰动 调节量（调节介质） 偏差 检测与变送器（单元） 调节器（单元） 执行单元 组成系统四个部分： 被控对象、检测变送单元、调节单元、执行单元 控制系统的分类 结构分：单变量、多变量 工艺参数分：流量控制、压力控制 任务分：比值控制、前馈控制 闭环分：开环控制系统、闭环控制系统 控制系统的分类 按给定值的不同来分类： 1． 定值控制系统：恒定值 2． 随动控制系统：给定值是不断变化，而这种变化往往是无规律的，是未知的时时间函数。 3．程序控制系统：给定值是变化的，变化规律是一个已知的时间函数。 控制系统的过渡过程 静态和动态 静态：被调量不随时间而变化的平衡状态 动态：过渡过程，是从一个平衡状态过渡到另一 个平衡状态的过程。 控制系统的过渡过程 控制性能指标 四个常用指标 (1)衰减比和衰减率： 衰减比： 4:1 10:1 衰减率： 0.75 0.9 (2) 最大偏差和超调量 最大偏差：被调量偏离给定值的最大偏差值 超调量： （3） 调节时间（控制时间ts） 从原来的平衡状态被破坏到另一个新的平衡状态所需要的时间ts，实际上，被调量恢复到给定值的95％的范围时，就认为是稳定的。 （4）余差（静态偏差） 新的稳态值y与给定值之间的差值。 第二章 被控对象的动态特性 1、多输入单输出的被调对象 模型表示 2 多输入输出系统 §2—1热工对象一般特性 对象动态特性具有以下一些特点。 （1） 被调量的变化是不振荡