广东工业大学现代控制理论实验报告.doc

实验一 系统的传递函数阵和状态空间表达式的转换 一．实验目的 学习多变量系统传递空间表达式的建立方法、了解系统状态空间表达式和传递函数相互转换的方法； 通过编程、伤及调试，掌握多变量系统状态空间表达式与传递函数相互转换方法。 二．实验内容 例1.1： A=[0 1 0;0 0 1;-4 -3 -2]; B=[1;3;-6]; C=[1 0 0]; D=0; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为 %[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 例1.2 num=[0 1 5 3]; den=[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 练习题 求A、B、C、D阵的程序和运行结果 程序如下： ?%传递函数阵的格式转换成为状态空间表达式 num=[0 0 1 2;0 1 5 3]; den=[1 2 3 4]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) 验证： 程序如下: A=[-2 -3 -4;1 0 0;0 1 0]; B=[1;0;0]; C=[0 1 2;1 5 3]; D=[0;0]; %状态空间表达式转换成传递函数阵的格式为 %[num,den]=ss2tf(a,b,c,d,u) [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) 实验二 状态空间控制模型系统仿真及状态方程求解 一．实验目的 1.熟悉线性连续系统的状态空间控制模型的各种表示方法； 2.熟悉系统模型的转换功能； 3.利用MATLAB对线性定常系统进行动态分析。 例2.1 num=[1 2 1 3]; den=[1 0.5 2 1]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 例2-2 A=[0 1;-10 -5]; B=[0;0];D=B; C=[1 0;0 1]; x0=[2;1]; [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0); plot(t,x(:,1),t,x(:,2)) grid title(Response to Initial Condition) xlable(Time (sec)) ylable(x1,x2) text(0.55,1.15,x1) text(0.4,-2.9,x2) 例2-3 A=[-1 -1;6.5 0]; B=[1 1;1 0]; C=[1 0;0 1]; D=[0 0;0 0]; step(A,B,C,D) 练习题 A=[0 -2;1 -3]; B=[2;0]; C=[1 0]; D=0; x0=[1;1]; [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0); plot(t,x(:,1),t,x(:,2)) grid title(Response to Initial Condition) xlable(Time (sec)) ylable(x1,x2) text(0.55,1.15,x1) text(0.4,-2.9,x2) 初始状态x0=[1;2]时的阶跃输入响应： A=[0 -2;1 -3];B=[2;0];C=[1,0;0 1];D=zeros(1,1); x0=[1;2];t=[0:.04:15]; u=heaviside(t); G=ss(A,B,C,D); G1=tf(G); [y1,t,x1]=initial(G,x0,t); [y2,t,x2]=lsim(G,u,t); y=y1+y2; x=x1+x2; plot(t,x); grid on 实验三 系统能控性、能观性的判别 一．实验目的 1.系统的能控性和能观测性的判别方法、系统的能观性和能观测性分解； 2.了解MATLAB中相应的函数。 二．实验内容 例3-（1）判别系统能控性： %判断系统状态的能控性 A=[0 1;-2 -3]; B=[0;1]; Qc=ctrb(A,B); n=rank(Qc); L=length(A); if n==L disp(系统状态完全能控) else disp(系统状态不完全能控) end 例3-（2）能控性分解后的模型： A=[0 1;-2 -3]; B=[0;1]; C=[3 4]; [Ax,Bx,Cx,T,K]=ctrbf(A,B,C) sum(K) 练习题（1） A=[0 0 -1;1 0 -3;0 1 -3]; C=[0 1 -2]; Qo=obsv(A,C); n=rank(Qo); L=length(A); if n==L disp(系统状态完全能观) else disp(系统状态不完全能观) end A=[0 0