北理工：自动控制实验实验报告汇总.doc

控制理论基础实验 班级学号：1120101327 姓名：付予 实验时间：周五下午7、8节 指导教师：范哲意 实验一：控制系统的模型建立 一、实验目的 1. 掌握利用MATLAB 建立控制系统模型的方法。 2. 掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。 3. 学习和掌握系统模型连接的等效变换。 二、实验原理 1．系统模型的MATLAB描述 1）传递函数（TF）模型 2)零极点增益(ZPK)模型 3）状态空间（SS）模型 4)三种模型之间的转换 2. 系统模型的连接 在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连接、并联连接和反馈连接。 三、实验内容 1. 已知控制系统的传递函数如下 试用MATLAB 建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。 实验代码：  num=[2,18,40]; den=[1,5,8,6]; gtf=tf(num,den) gzpk=zpk(gtf) gss=ss(gtf) pzmap(gzpk) grid on  实验结果： 传递函数模型： gtf = 2 s^2 + 18 s + 40 s^3 + 5 s^2 + 8 s + 6 零极点增益模型： gzpk = 2 (s+5) (s+4) (s+3) (s^2 + 2s + 2) 状态空间方程模型： gss = a = x1 x2 x3 x1 -5 -2 -1.5 x2 4 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 4 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0.5 1.125 2.5 d = u1 y1 0  零极点图形： 2.已知控制系统的状态空间方程如下 试用MATLAB 建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。 实验代码：  A=[0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1;-1 -2 -3 -4]； B=[0;0;0;1]； C=[10 2 0 0]； D=[0] Gss=ss(A,B,C,D) Gtf=tf(Gss) Gzpk=zpk(Gss) pzmap(Gzpk) grid on  实验结果： 系统状态空间方程： a = x1 x2 x3 x4 x1 0 1 0 0 x2 0 0 1 0 x3 0 0 0 1 x4 -1 -2 -3 -4 b = u1 x1 0 x2 0 x3 0 x4 1 c = x1 x2 x3 x4 y1 10 2 0 0 d = u1 y1 0 传递函数模型： 2 s + 10 s^4 + 4 s^3 + 3 s^2 + 2 s + 1 零极点增益模型： Zero/pole/gain: 2 (s+5) (s+3.234) (s+0.6724) (s^2 + 0.0936s + 0.4599)  零极点图： 3.已知三个系统的传递函数分别为 试用MATLAB 求上述三个系统串联后的总传递函数。 实验代码：  num1=[2,6,5]; den1=[1,4,5,2]; num2=[1,4,1]; den2=[1,9,8,0]; z=[-3,-7]; p=[-1,-4,-6]; k=5; g1=tf(num1,den1); g2=tf(num2,den2); g3=zpk(z,p,k); g=g1*g2*g3  实验结果： 总传递函数： g= 10 s^6 + 170 s^5 + 1065 s^4 + 3150 s^3 + 4580 s^2 + 2980 s + 525 s^9 + 24 s^8 + 226 s^7 + 1084 s^6 + 2905 s^5 + 4516 s^4 + 4044 s^3 + 1936 s^2 + 384 s 4.已知如图E2-1 所示的系统框图 试用MATLAB 求该系统的闭环传递函数。 编写程序代码：  num1=[1];