清华智能控制课件2-2.pptx

Intelligent Control Theory and Its Applications;第二章 模糊逻辑与模糊控制 ;2.4.1 语言变量（Linguistic Variable）;带模糊性的语言称为模糊语言，如长、短、大、小、高、矮、年轻、年老、较老、很老、极老等。在模糊控制中，关于误差的模糊语言常见的有：正大、正中、正小、正零、负零、负小、负中、负大等。 这些可用于（模糊）语言变量的取值（fuzzy linguistic variable value）。 语言变量的取值不是通常的数，而是用模糊语言表示的模糊集合(或模糊子集)。例如若将“年龄”看成是一个模糊语言变量，其取值不是具体岁数，而是如“年幼”、“年轻”、“年老”等用模糊语言表示的模糊子集。 ;2.4.1 语言变量（续）;; 如上所述，每个模糊语言变量取值相当于一个模糊子集，通常在语言变量取值前面加上“极”、“非”、“相当”、“比较”、“略“、“稍微”等修饰词。其结果改变了该语言变量取值的含义（相当于新增一个取值），相应地隶属函数也要改变。例如，设原来的语言变量取值为A ，其隶属函数为 ，则可有 ;2.4.2 模糊蕴含关系;(2) 模糊蕴含积运算(Larsen);2.4.3 近似推理;2.4.4 句子连接关系的模糊逻辑运算; 其中R为模糊蕴含关系，它可用上面所定义的任何一种计算。“ ”为合成运算符。 ; 2、句子连接词“ALSO” 在模糊逻辑控制中，常常给出一系列的模糊控制规则，每一条规则都具有如下的形式：“如果x 是 AND y是 ，则z是 ” (i = 1, 2, …, n), 这些规则之间无先后次序之分。连接这些子句的连接词用“ALSO”表示。这就要求对于“ALSO”的运算具有能够任意交换和任意结合的性质。 在FLC中，“ALSO”采用求并的运算。;本讲结束;例2.7 ; 从而模糊规则可表述为：“如果x是A，则y是B”。设A分别表示A、非常A、略A和非A，则上述问题便变为如果x是A, 则B应是什么。下面分别用不同的模糊蕴含关系运算法来进行近似推理。 ;1.模糊蕴含最小运算法 ; 若采用最小运算法，则有 ; 下面是A取不同值时的推理结果。; 分析近似推理的结果，有 B=;(2) ;(3) ;2.模糊蕴含积运算法 ;(1) A = A