热工控制系统第06次课.ppt

热工控制系统 魏建平 热能工程学院 第五章 串级控制系统 一、串级控制的基本原理和结构 二、串级控制系统的特点 补充、串级控制系统的应用范围 三、串级控制系统的设计和调节器选型 四、串级控制系统的整定 第六章 前馈控制系统 一、前馈控制系统的分析 二、前馈-反馈控制系统 第一节、串级控制的基本原理和结构 （1）引出 加热炉出口温度控制 被控量：炉出口温度 控制量：燃料量 影响因素：原料量、燃料量波动及热值变化 存在的问题 燃料要经历管道传输、燃烧、传热等一系列环节，控制通道时间常数很大（约15分钟），导致控制作用不及时 改进 加入燃料流量控制环路 改进后的问题 温度开路 原料波动、热值变化等扰动无法克服 合并 设想：当温度偏高时，把燃料量设定值减少点，温度偏低时，燃料量设定值增加点 （2）实例2：锅炉汽包压力控制 对象特点：时间常数大，反应慢 （3）实例3：锅炉过热汽温控制 对象特点：减温器距离过热器出口较远，且过热器管壁热容较大，主汽温对象的滞后和惯性较大 结构上形成了两个闭环： 一个闭环在里面，被称为内回路或者副回路，在控制过程中起着粗调的作用； 一个闭环在外面，被称为外回路或者主回路，用来完成细调任务，以最终保证被调量满足生产要求。 主回路和副回路都有各自的控制对象，测量变送器和调节器。 主回路内的控制对象（即过热器，其输入为θ2，输出为θ1）、被测参数（θ1）和调节器（温度调节器1）分别被称为主对象、主参数（主变量）和主调节器 在副回路内则相应地被称为副对象（其输入为控制量，输出为θ2）、副参数（或副变量θ2）和副调节器（温度调节器2） 副对象是整个控制对象的一部分，常称为控制对象的导前区，主对象是整个控制对象中的另一部分，常称为控制对象的惰性区。 系统中的两个调节器，其作用各不相同： 主调节器具有自己独立的给定值，它的输出作为副调节器的给定值 副调节器的输出信号则是送到调节机构去控制生产过程。 （一）副回路对控制品质的影响 1、减小了时间常数 各环节传递函数为 等效对象的时间常数缩小了，而且随着副调节器比例增益的增大而减小。 副回路减小了对象的时间常数，加快了副回路的响应速度，提高了系统的控制品质。 开环增益减小，改善了系统的稳定性 2、提高了系统的工作频率 闭环特征方程： 串级系统的工作频率： 闭环特征方程： 单回路系统的工作频率： 故副回路使串级系统的频率提高了 （二）由于副回路具有快速作用，因此，串级控制系统对进入副回路的扰动（二次干扰）有很强的克服能力。 干扰f经干扰通道WOf(S)进入副回路后，首先影响副参数y2，于是副调节器立即动作，力图消弱干扰对y2的影响。显然，干扰经过副回路的抑止后再进入主回路，对y1的影响将有较大的减弱。 单回路控制系统f至y1 的传递函数 副回路的存在，提高了总的放大倍数，对二次干扰具有很强的克服能力。 （三）由于副回路的存在，使串级系统有一定的自适应能力。 B、副回路通常是一个随动系统，当负荷变化时，主调节器将改变其输出值，副调节器能快速跟踪，及时而又精确地控制副参数，从而保证系统的控制品质。 从上述两个方面看，串级控制系统对负荷的变化有一定的自适应能力。 补充、串级控制系统的应用范围 对象的控制通道迟延时间较长 造纸厂网前箱温度串级控制 对象的时间常数大 过热器蒸汽温度控制、锅炉汽包蒸汽压力控制、加热炉温度控制 负荷变化较大，且被控对象又具有较大的非线性 醋酸乙烯合成反应炉中部温度对换热器出口温度串级控制 系统存在变化剧烈和幅值很大的干扰 精馏塔塔釜温度串级控制 造纸厂网前箱温度串级控制 纸浆从贮槽用泵送入混合器，在混合器内用蒸汽直接加热到72度左右，经过立筛和圆筛除去杂质后送到网前箱，再去铜网脱水后制纸。为了严格控制纸张质量，工艺要求网前箱温度恒定在61度，最大波动范围为±1度。 经特性测试，从混合器到网前箱这一通道的纯滞后时间达90秒，当采用单回路控制时，纸浆流量波动时，最大偏差搞到8.5度，过渡过程时间达450秒，根本无法满足控制质量要求。 醋酸乙烯合成反应炉中部温度对换热器出口温度串级控制 当醋酸乙炔混合气体流量发生变化时，换热器的出口温度随负荷的减小而显著地增高，并呈明显的非线性变化 精馏塔塔釜温度串级控制 蒸汽压力波动剧烈且幅值大，有时从0.5MPa突然下降到0.3MPa，变化了40%，单回路控制时，比例带为77%，最大偏差为10度，工艺要求为±1.5度 第三节、串级控制系统的设计和调节器的选型 串级系统结构复杂、使用仪表多、费用较高、参数整定比较麻烦 适用于对象时间常数较大、纯迟延较大、扰动幅值较大和负荷变化较大的过程 合理设计主、副回路及选择主、副调节器的控制规律 一、主、副回路的设计原则 参数的选择应使副回路的时间常数小，控制通道短，