《数控机床结构原理与应用》第7章 工业机器人.pptVIP

图7-10 模型参考自适应控制 返回 * 图7-11 自校正适应控制 返回 * 图7-12 机器人系统软件的分级结构 返回 * 图7-13 机器人组成的柔性装配系统 返回 1-机器人的臂步 2-弹性随动腕部 3-工具架 4-工具库 5-定位夹具 6-工具转台 7-计算机示教系统 8-皮带轮 9-风扇垫片 10-卸产品输料单 11-成品出口 12-电机后壳体 13-电机风扇 14-主要装配夹具 15-辅助装配夹具 16-电机前壳体 17-电机转子 * 图7-14 机器人手眼协调自动装配系统 返回 1-机器人手指 2-触觉传感器 3-泵盖 4-定位销 5-泵壳 6-螺钉料仓 7-自动变焦距摄象机 8-电动拧紧器 9-垫片 * 图7-15 示教再现式控制系统工作原理 返回 * 图7-16 机器人示教臂 返回 * 图7-17 HOLPSS总体结构框图 返回 * * 7.3 工业机器人的控制技术 5．按照机器人末端运动控制轨迹分类 主要有点位控制和轮廓控制。在点位控制中，机器人每个运动轴单独驱动，不对机器人末端操作的速度和运动轨迹作出要求，仅要求实现各个坐标的精确控制。轮廓控制是在机器人控制中没有插补器，在示教编程时要求将机器人轮廓轨迹运动中的各个离散坐标点以及运动速度同时存储于控制系统存储器，再现时按照存储的坐标点和速度控制机器人完成规定的动作。 上一页 下一页 返回 * 7.3 工业机器人的控制技术 二．工业机器人的位置伺服控制 如图7-9所示刚性臂控制系统的构成示意图。对于机器人的运动，常关注的是手臂末端的运动，而末端运动往往又是以各关节的合成来实现的，因而必须关注手臂末端的位置和姿态与各关节位移的关系。在控制装置中，手臂末端运动的指令值与手臂的反馈信息作为伺服的输入，不论机器人采用什么样的结构形式，其控制装置都是以各关节当前位置q和速度q′检测反馈信号，直接或间接地决定伺服电动机的电压或电流向量，通过各种驱动机构达到位置矢量t控制的目的。 机器人的位置伺服控制，大体上可分为关节伺服和坐标伺服两种类型。 上一页 下一页 返回 * 7.3 工业机器人的控制技术 三．工业机器人电动伺服驱动系统 机器人电动伺服驱动系统是利用各种电动机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以获得机器人的各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电动机，要求有最大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电动机，尤其是要求快速响应时，伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是伺服电动机在工业机器人中应用的先决条件。 上一页 下一页 返回 * 7.3 工业机器人的控制技术 1．机器人对关节驱动电机的主要要求 机器人对关节驱动电机的主要要求规纳如下： （1）快速性。电动机从获得指令信号到完成指令所要求的工作状态的时间应短。 （2）起动转矩惯量比大。 （3）控制特性的连续性和直线性，随着控制信号的变化，电动机的转速能连续变化，有时还需转速与控制信号成正比或近似成正比。 （4）调速范围宽。能使用于1：1000～10000的调速范围。 （5）体积小、质量小、轴向尺寸短。 （6）能经受得起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行，并能在短时间内承受过载。 上一页 下一页 返回 * 7.3 工业机器人的控制技术 2．常用的减速机构 机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有：（1）RV减速机构；（2）谐波减速机械；（3）摆线针轮减速机构；（4）行星齿轮减速机械；（5）无侧隙减速机构；（6）蜗轮减速机构；（7）滚珠丝杠机构； （8）金属带／齿形减速机构；（9）球减速机构。 工业机器人电动伺服系统的一般结构为三个闭环控制，即电流环、速度环和位置环。 上一页 下一页 返回 * 7.3 工业机器人的控制技术 3．驱动电动机 目前，由于高起动转矩、大转矩、低惯量的交、直流伺服电动机在工业机器人中得到广泛应用，一般负载1000N（相当100kgf）以下的工业机器人大多采用电伺服驱动系统。所采用的关节驱动电动机主要是AC伺服电动机、步进电动机和DC伺服电动机。其中，交流伺服电动机、直流伺服电动机、直接驱动电动机（DD）均采用位置闭环控制，一般应用于高精度、高速度的机器人驱动系统中。步进电动机驱动系统多适用于对精度、速度要求不高的小型简易机器人开环系统中。交流伺服电动机由于采用电子换向，无换向火花，在易燃易爆环境中得到了广泛的使用。机器人关节驱动电动机的功率范围一般为0.1～10kW。工业机器人驱动系统中所采用的电动机，大致可细分为以下几种： 上一页 下一页 返回 *