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§6.5 系统函数H(z) 2、H(z) 求法 一、系统函数H(z) 例1 求系统函数H(z) 。已知某系统模型为 y(k)+4y(k-1)+y(k-2)-y(k-3)=5f(k)+10f(k-1)+9f(k-2) 3、系统函数H(z)的应用 6）求系统正弦稳态响应: 结论： 例1：已知H(z)如下，判断该系统稳定与否？ 例：系统单位响应h(k)=0.5k[ε(k)+ε(k-1)]。求H(z)、差分方程、模拟框图。 信号与系统 * 信号与系统 * 1、定义： — 零状态响应象函数 即：激励为zk 时， H(z) 为系统零状态响应的加权函数。 意义： 3）系统z域数学模型，取决于系统自身结构和参数. — 激励信号象函数 系统单位序列响应的Z变换 1、h(k) ? H(z) 2、H(z) =H(E)|E=z 3、零状态下差分方程? H(z) 4、模拟框图、信号流图? H(z) 例2 解： 练习：已知系统模拟框图如右图示，写出系统函数。 yx(k) 3）求系统零输入响应yx(k): (系统自然频率) 2）求系统零 状态响应yf(k): 1）求系统单位冲激响应 h(k): 4）求系统差分方程: 5）求系统频率特性H(j?): 条件: H(z)收敛域含单位圆，即：| z|=1 8）判断系统稳定性 9）系统模拟仿真 7）系统零极点分析 例1： y(k)=0.25y(k-2) +f(k-1) 求：1）模拟图；2）H(z)； 3) h(k)； 4）f(k)=(0.5)kU(k)，求y(k)。 解： 例2：系统框图如下，求H(z)和h(k)。 设中间序列w(k) 例3: 系统框图如下。（1）求H(z)和系统差分方程 。（2）求激励f(k)=10cos(628Tk+ +30o),T=10-3 s时系统正弦稳态响应。 解： 若激励f(k)=10cos(628Tk+30o),T=10-3 s时， 628T=0.628rad=36o 所以系统正弦稳态响应为 y(k)=17.25cos(628Tk + 7o) 例1： 极点： 零点： 极点决定系统的固有频率或自然频率。 零、极点决定于系统时域特性。 1、系统函数的零点与极点 二、 极点分布 与h(k)变化模式的关系 零极点图： 例： （2） 研究系统零极点意义： 1.可预测系统的时域特性； 2. 确定系统函数H(z); 3.描述系统的频率特性； 4. 说明系统正弦稳态特性； 5.研究系统的稳定性。 练习：H(z)的零极点分布如图示，且H(0)=4，求H(z)。 在z平面上，画出H(z)的零极点图： 极点用×表示，零点用。表示。 2、零点与极点分布与系统的时域特性 单极点： 重极点： po为r重极点，其余为单极点，则有 极点对h(k)的影响 （2） 1) h(k)随时间变化的规律取决于H(z)的极点分布 位于单位圆内极点对应： 暂 态 分 量 位于单位圆外极点对应： 不稳定分量 位于单位圆的单极点对应： 有界稳态分量 位于单位圆的重极点对应： 不稳定分量 2) h(k)幅值大小、相位等取决于H(z)的零点、极点 3) 稳定工作系统应满足： 所以，系统稳定的条件： H(z)极点全部位于z平面单位圆内。 6.6 系统的稳定性分析 一、定义 若一个系统对于有界激励信号产生有界的响应，则该系统是稳定的。即： 二、稳定性准则（充要条件） 可见，系统稳定性取决于系统本身的结构和参数，是系统自身性质之一。系统是否稳定与激励信号无关。 其中：Mf ， My为有限正数 其中：M为有限正数 即：系统的单位序列响应绝对可和，则系统稳定。 三、稳定性判断 1、极点判断： （1） H(z)极点全部位于z平面单位圆内： 系统稳定 （2）含有单位圆单极点，其余位于单位圆内：系统临界稳定 （3）含有单位圆外或单位圆上重极点： 系统不稳定 由系统极点判断 例1： 例2: A满足什么条件，系统稳定？ 稳定条件：-3/4 A 3/4 (系统稳定) 2、朱里（Jury）判断法： (1) H(z)为有理分式，找出D(z) (2) 判断D(1)0, (-1)nD(-1)0 (3) 排列Jury阵列 (排2n-3行) (4) 由Jury准则判断D(z)=0根分布 (5) 判断系统