第一章 1 控制系统的状态空间表达式.pptVIP

1.1 状态空间描述的基本概念 第一章 控制系统的状态空间表达式 （2）MIMO系统（p个输入变量，q个输出）动态方程的一般形式： 式中x为(n × 1)向量，u为(p × 1)向量，y为(q × 1)向量，A为n阶方阵，B为(n × p)矩阵，C为(q × n) 矩阵，D为(q × p)矩阵。由于A、B、C、D完整地表征了系统动态特性，故有时把一个指定的系统简称为系统 (A、B、C、D) 。 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 （3）列写状态空间表达式注意事项： 当采用向量－矩阵形式表示系统时，应注意根据矩阵相乘、相加的运算法则，熟练进行向量、矩阵的维数分析。至于单输入－多输出以及多输入－单输出系统的动态方程及向量、矩阵的维数分析，可自行导出。 第一章 控制系统的状态空间表达式 * 第一章 控制系统的 状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 系统一般可用常微分方程在时域内描述，对复杂系统要求解高阶微分方程，这是相当困难的。经典控制理论中采用拉氏变换法在复频域内描述系统，得到联系输入－输出关系的传递函数，基于传递函数设计单输入－单输出系统极为有效，可从传递函数的零 点、极点分布得出系统定性特性，并已建立起一整套图解分析设计法，至今仍得到广泛成功地应用。但传递函数对系统是一种外部描述，它不能描述处于系统内部的运动变量；且忽略了初始条件。因此传递函数不能包含系统的所有信息。 第一章 控制系统的状态空间表达式 六十年代以来，控制工程向复杂化、高性能方向发展，所需利用的信息不局限于输入 量、输出量、误差等，还需要利用系统内部的状态变化规律，加之利用数字计算机技术进行分析设计及实时控制，因而可能处理复杂的时变、非线性、多输入－多输 出系统的问题，但传递函数法在这新领域的应用受到很大限制。于是需要用新的对系统内部进行描述的新方法－状态空间分析法。 第一章 控制系统的状态空间表达式 1.1 状态空间描述的基本概念 第一章 控制系统的状态空间表达式 1.系统描述中常用的基本概念 1） 系统: 一些相互制约的部分所构成的整体 2） 输入、输出: 输入: 由外部施加到系统上的全部激励 输出: 能从外部量测到的来自系统的信息 3） 系统数学描述的类型： a.系统的外部描述→传递函数 b.系统的内部描述→状态空间表达式 4） 线性： 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u1和u2以及任何实数α均有： （可加性）H（u1+u2）= Hu1+Hu2 （齐次性）H（αu1）= αH（u1） 则该系统为线性的，否则为非线性的。 5）定常性: 一个松弛系统，当且仅当对于任何输入u和任何实数α，均有： HQαu = QαHu 则该系统称为定常的，否则称为时变的。这里Qα为位移算子，Qαu(t) = u(t-α) 第一章 控制系统的状态空间表达式 2. 系统状态空间描述中常用的基本概念 1）状态: 表征系统运动的信息和行为。系统的状态，是指系统的过去、现在和将来的状况。 （如：一个质点作直线运动，它的状态就是它每个时刻的位置和速度） 2）状态变量: 描述系统运动的最小个数的一组独立变量。 一个用 n 阶微分方程描述含有n个独立变量的系统，当求得 n个独立变量随时间变化的规律时，系统状态可完全确定。 第一章 控制系统的状态空间表达式 第一章 控制系统的状态空间表达式 若变量数目多于 n ，必有变量不独立；若少于 n ，又不足以描述系统状态。因此，当系统能用最少的n个变量完全确定系统状态时，则称这n 个变量为系统的状态变量。 表示符号：x1(t), x2(t), …, xn(t) 选取状态变量应满足以下条件：给定t=t0 时刻的初始值 x1(t0), x2(t0), …, xn(t0) ，以及 t≥t0的输入值u(t) ，可唯一确定系统将来的状态 x1(t), x2(t), …, xn(t) 。而 t0时刻的状态表示 t0时刻以前的系统运动的历史总结，故状态变量是对系统过去、现在和将来行为的描述。 第一章 控制系统的状态空间表达式 试确定该网络的独立状态变量 X1+x2+x3=0,若已知其中任意两个，第三个随之确定，故独立状态变量数目为2，可选x1，x2或x2，x3或x2，x3。 状态