基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制.pdf

第 39 卷 　第 6 期 吉 林 大 学 学 报 ( 工 学 版 ) 　Vol . 39 　No . 6 2009 年 11 月 Journal of J ilin U niver sit y ( Engineering and Technolo gy Edition) 　Nov . 2009 基于遗传算法的柔性机械手高阶终端滑模控制 王艳敏 ,冯 　勇 ,陆启良 ( 哈尔滨工业大学 电气工程学院 ,哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :针对双臂柔性机械手控制系统 ,提出了一种基于遗传算法的高阶终端滑模控制方法 , 以解决其非最小相位控制问题 ,实现末端位移控制 。基于输出重定义方法 ,通过输入输出线性 化 ,将系统分解为输入输出子系统和内部子系统 ,在此基础上 ,结合高阶滑模和终端滑模的控 制思想设计输入输出子系统控制器 ,利用遗传算法优化内部子系统参数 , 以保证两个子系统稳 定 , 同时削弱抖振对柔性模态的影响 ,提高末端位移控制精度 。仿真结果证明了所提方法的有 效性 。 关键词 : 自动控制技术 ;变结构控制 ;柔性机械手 ;终端滑模控制 ;高阶滑模控制 ;遗传算法 中图分类号 : TP24 　　文献标识码 :A 　　文章编号 :167 15497 (2009) Highorder terminal sl iding mode control of flexible manipulators based on genetic algorithm WAN G Yanmin ,F EN G Yong ,L U Qilian g ( ) Col leg e of E lect rical Eng i neeri ng , H a rbi n I ns ti t ute of Technology , H a rbi n 15000 1 , Chi na Abstract :A highor der t er minal sliding mo de cont rol met ho d i s p ropo sed to solve nonminimum p ha se cont rol p roblem and realize en dp o sition cont rol for t wolink flexible manip ulator s. The met ho d i s ba sed on genetic algorit hm . The outp ut of t he manip ulator sy st em i s redefined , an d by inp utoutp ut linearization , t he sy st em i s deco mpo sed into inp utoutp ut sub sy st em and int er nal sub sy st em . To guarant ee t he st abilit y of t he t wo sub sy st em s , a cont roller i s de signed by highor der slidin g mo de an d t er minal sliding mo de for t he inp uto utp ut sub sy st em ; and a genetic algorit hm i s adop t ed to op timize t he p aramet er s for t he int er nal sub sy st em . The p ropo sed m