控制理论lesson5§1.3由传递函数求状态空间表达式.pptVIP

§1.3 由传递函数求状态空间表达式 根据前面介绍的微分方程与状态空间表达式之间的变换关系，若已知传递函数，可首先把传递函数变成微分方程，然后由微分方程与状态空间表达式的变换关系。求出状态空间表达式。 一、传递函数中没有零点时的变换 传递函数为： 系统的微分方程为： 则根据上节公式，可直接写出状态空间表达式。即： 传递函数也可分解成下图所示的结构。 选状态变量为： 对应的状态空间表达式为： 其中A阵和B阵为规范形式，这是能控标准形实现。它的模拟电路图如下图所示： 能控标准形实现的模拟图 二、传递函数中有零点时的变换 传递函数为： 微分方程为： 则根据上节公式，可直接写出能控标准形。即： 从传递函数的角度分析，这实际上是一种分子与分母直接分离分解法。设中间变量，可得： 式中 分解式第一部分是系统结构决定的。当选中间变量z及z的各阶导数为一组变量时,得到的状态方程是能控标准形实现。即式中的A和B阵。显然这是与系统结构相对应的一种规范形实现。 分解式第二部分表示状态变量与输出的关系，输出y等于各状态变量与输入的线性组合，即式中的C和D阵。 若传递函数等效为： 式中 此时，式中的C阵和D阵可直接写成 ： 由此画出的系统计算机模拟图如图所示。 能控标准形实现模拟图 例: 已知系统的传递函数： 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 解：由公式写出能控标准形为： 若将传递函数化成严格真有理分式，则 按简化公式可得： ， 一般情况下，系统输出的阶次高于输入的阶次，则 b0=0, 传递函数为严格真有理分式形式，即 ，， 式中 是任意常系数。同样按以上方法C阵可以写成 此时，输出仅是状态变量的线性组合，与输入无直接关系。 试按能控标准形实现写出状态空间表达式。 解：将传递函数整理成标准形式 按上式写出能控标准为： 例：已知系统的传递函数 结 束