自动控制原理课件第二章模型.ppt

第二章??? 模? 型 第1节 模型的定义和分类 第2节 控制系统的数学模型 第3节 建立系统微分方程的一般方法 第4节 用拉氏变换解线性微分方程 第5节 传递函数 第6节 动态结构图 第7节 自动控制系统的传递函数 第一节 模型的定义和分类 真实对象→模型→理论研究 人口模型 列车超防模型 国民经济模型 二. 分类 数式模型: 方程式, 逻辑式, 函数关系 抽象模型 图形模型: 流程图, 方框图, 状态转移图 (数学模型) 计算机程序: 数字, 模拟, 混合 模型 具体模型 模拟: 模拟器 (物理模型) 缩尺模型: 飞机与风洞, 船舶与水槽, 编组场 确定的模型 模型 不确定模型 统计模型 (概率模型) 对策模型 三. 构造(建立) 抽象出尽可能多的特征------提高忠实程度 简单, 实用. 准确-------简单 (矛盾) 第二节 控制系统的数学模型 自动控制系统→作用原理→运动过程→运动规律→数量分析 建立数学模型 1. 分析法: 依据物理或化学规律建立模型, 实验验证. 第三节 列写微分方程的一般方法 例：RC无源网 总结出的一般方法 1.根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入、输出变量; 第三节 传递函数 一、 传递函数的概念和定义 微分方程: RC dUc/dt + Uc= Ur 设 : Uc(0)= 0拉氏变换: RCSUc(S)+ Uc(S) = Ur(S)解代数方程: 1???? Uc(S)= ---------- Ur(S) ?????????? ?RCS + 1 整理: ?????????????????? 1???? G（S）= ----------????????????? RCS + 1 传递函数的定义 ??????????? Uc(S)???? G（S）= ------????????????? Ur(S) 线性定常系统在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 二、传递函数的性质 1．G(S)取决于系统的结构与参数，与输入量的形式和大小无关. 二、传递函数的性质 3．零初始条件的含义： ① 输入作用是在t=0 以后才作用于系统???r(0)=dr/dt(0)=…= 0 ② 系统在输入作用前相对静止 ???C(0)=dC/dt(0)=…= 0 二、传递函数的性质 4． 传递函数的零、极点分布可以表征系统的动态特性? 传递函数分子多项式=0 的根——零点??传递函数分母多项式（特征方程）=0 的根——极点 例：系统的闭环传递函数为????????????????S+2 G（S）= -------------------?????? (S+3)(S+1+j)(S+1-j)? 零点：-2 极点：-3，-1-j, -1+j ????????? 二、传递函数的性质 5. 传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系。? 三、 典型元部件的传递函数 1．比例环节（无惯性环节）? 微分方程：Xc(t)= kXr(t) 传递函数：G(S)= k ? 具体对象：比例放大器、 电位器 三、 典型元部件的传递函数 2． 一阶惯性环节 ?微分方程：TdXc(t)/dt + Xc(t)= kXr(t) 传递函数：G(S)= k/(TS+1) ?具体对象：具有一个储能元 件的电路直流他 激发电机. 三、 典型元部件的传递函数 3．积分环节?微分方程：Xc(t)=∫kXr(t)dt?传递函数：G(S)= k/S?具体对象： a.电容? b．运算放大器电路 c．比例积分(PI调节器) proportion integral