现代控制理论-4-能控性和能观测性-第1讲-第10、11、12学时.pptVIP

* 4.1 线性定常连续系统的能控性 本节的小结 1、能控、能观问题的含义 2、状态能控性、状态能达性及输出能控性的定义 3、各种能控性判据（注意条件限制，灵活应用） 能控性判别准则有两类: (1) 先将系统进行状态变换，把状态方程化 为对角或约当标准型 ，再根据 阵确定系统的能控性； (2) 直接根据状态方程的A阵和B阵确定其能控性。 4、输出能控的定义及判据 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 本节主要内容 能观性定义 能观性判据 在实际工程实践中，往往需要知道状态变量， 但状态变量未必都可以从外部观测到！ 1、检测手段的限制； 2、一些状态变量不是物理量。 但输出变量总是可以获取和测量的。 问题：能否通过输入输出信息来了解系统内部的状态？ —能观性问题 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 一、能观测性定义 （可观性） 表示的是输出反映状态矢量的能力，与控制输入没有直接的关系 设线性定常连续系统的状态方程和输 出方程为： 如果对于任一给定的输入 ，存在一有限观测时间 ，使得在 期间的输出 能唯一地确定系统初始状态 ，则称此系统状态完全能观测的，简称系统是能观的。 能观性：y(t) x(t) 输出方程 * 即，对任意给定u(t)，在　　　内输出 y(t)可唯一确定系统的初态 x(　) ， 则系统是完全能观测的。 　　y 　　x( )　　　 另： y 　　x( ) 确定 确定 4.2 线性定常连续系统的能观测性 能观 能检 不能观状态的物理意义！——在输出中反映不出初始状态。 换言之，不能观：非零初始状态x0产生的输出响应恒为零。 能观：系统初始状态信息可以在输出中反映。 对任意给定u(t)，如果根据 内的输出y(t)可唯一确 定任意指定的系统状态 x(　) ，则称系统是完全能检测的。 两者等价 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 1）、能观性表示的是输出 反映状态矢量 的能力， 由于控制作用所引起的输出是可以算出的，所以在 分析能观测问题时，可令 换言之，系统的输入不改变系统的能观测性。 说明： 2)、将能观性规定为对初始状态的确定，是因为一旦确定 了初始状态，便可以根据给定的控制量（输入），利 用状态转移方程（第三章）： 求出各个瞬时的状态。 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 二、能观性判据 1、定理1 线性定常连续系统: 其状态完全能观的充分必要条件是：由A、 C构成的能观性判别矩阵: 满秩，即: 。 能观性 矩阵 o Q 1 n C CA CA - = M * 证明： 　　设 　　　 * 这里： 　　　　　　 要使y(t) x(0) 确定 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 例4.9 判别下列系统的能观性 （1） （2） 解：（1） 故系统是不能观的。 （2） 故系统是能观的。 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 2、定理2 设线性定常连续系统： A阵具有互不相同的特征值，则其状态完全 可观测的充分必要条件是系统经非奇异变换 后的对角标准型: 中的矩阵中 不含元素全为零的列。 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 例4.10 判别系统可观测性 解：（1）系统能观测。 （2）系统不能观测。 （1） （2） 注意：当为对角阵但含有相同元素时，上述判据不适用， 应根据可观性的代数判据来判别 * 4.2 线性定常连续系统的能观测性 3、定理3 设线性定常连续系统 A阵具有重特征值，且每一个特征值只对应一 个独立特征向量，则系统状态完全可观测的 充分必要条件是系统经非奇异变换后的约当 标准型: 中的矩阵 中与每个约当块 首列 相对应的那些列的元素不全为零。 * 如：　　　 4.2 线性定常连续系统的能观测性 若能观　 * 4.2 线