第五章 频率特性分析法1_4.pptVIP

第五章 频率特性分析法 目的 掌握利用频率特性分析系统的方法 频率特性分析与时域分析的不同点 输入是正弦函数 只研究系统稳态分量(而非过渡过程)中，幅值、相角随 的变化规律 例：已知系统传递函数 ， 求 ＝ ？ 解： §5.2 频率特性的几种图示方法 幅相频率特性曲线（极坐标图） 对数频率特性曲线（Bode图） 对数幅相特性曲线（Nichols图） 能否画出幅值、相角随ω变化曲线？ 对数幅相特性曲线 作业：5-3 5. 一阶微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 1 6. 二阶振荡环节 传函 频率特性 幅频 相频 特点：阻尼比不同，幅相频率特性不同 谐振频率 谐振峰值 7. 延迟环节 传函 频率特性 幅频 相频 1. 开环极坐标图绘图 其中 §5.4 系统开环频率特性作图 极坐标图的起点（ω=0） 由于 极坐标图的终点 极坐标图穿越点 坐标轴穿越点 坐标轴穿越点 单位圆穿越点 单位圆穿越点 例 5-1 设系统开环频率特性为 试绘制系统的开环幅相频率特性 解: 本系统m=0,n-m=2, ? =0 ——低频段??0 +时，G(j?)= 10 ∠0o， ——高频段?? ?时，G(j?)= 0 ∠ -90o? 2 ——中频段令Re[G(j?)]=0，求出 1=?0.447,取? = 0.447 代入Im[G(j?)]=-3.73 可知与实轴交点坐标为(0,-3.73j)。 例 5-2 设系统开环频率特性为 试绘制系统的开环幅相频率特性 解: 本系统m=0,n-m=3, ? =1 ——低频段??0 +时，G(j?)= ? ∠-90o， ——高频段?? ?时，G(j?)= 0 ∠ -90o? 3 ——中频段令Im[G(j?)]=0，求出 =?10,取? =10 代入Re[G(j?)]=-0.4 可知与实轴交点坐标为(-0.4,j0)。 由Re[G(j?)]=0，可得?= ? ，表明 幅相特性曲线仅在坐标原点处与虚轴相交。 * 自动控制系统好？差? 系统分析 典型的输入信号 时域性能指标 动态性能 指标 稳态性能 指标 稳定性 时域分析 根轨迹法 频率特性法 在数学模型的基础上，研究控制系统的运动规律和性能 内容 系统的频率特性定义 典型环节的频率特性（图） 频率特性作图 频率特性分析 引例：RC 电路如图所示 采用复数符号表示 频率特性 幅频特性 相频特性 直观上讲： 系统的稳态正弦输出信号的复数符号与输入正弦信号的复数符号之比，称为系统的频率特性。 频率特性刻画了线性系统对正弦信号的传递能力。 频率特性与传递函数关系 §5.1 频率特性的基本概念 1.基本概念 系统传函 令 得系统的频率特性 2. 频率特性的数学表示 实频特性 虚频特性 幅频特性 相频特性 频率特性的作图之极坐标图 当频率ω从-∞变到+ ∞时，G(j ω)在由虚轴与实轴构成的复平面上走过的轨迹即为极坐标图（幅相频率特性曲线） 0 Im Re G ( j w ) 平面 0 j ( w ) Im Re G ( j w ) 平面 A ( w ) w =0 + w ? + ￥ 特点：曲线实轴对称 ω为隐变量 不便于徒手绘图 展示不清晰 对数频率特性曲线 幅频特性曲线 相频特性曲线 对数幅频 特性曲线 对数相频 特性曲线 伯德图 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴 横轴 1 10 100 1000 0 1 2 3 60 40 20 对数幅频特性曲线 L(?) 纵轴： ?(?) 横轴： 对数相频特性曲线 φ(?) 伯德图的优点 可以展宽频带 可以采用折线作图 可以叠加作图 §5.3 典型环节的频率特性 1. 比例环节 传函 频率特性 幅频 相频 实部 虚部 2. 积分环节 传函 频率特性 幅频 相频 实部 虚部 3. 微分环节 传函 频率特性 幅频 相频 4. 惯性环节 传函 频率特性 幅频 相频 处应有最大误差 *