第五章-控制系统的稳定性及其时域判据.pptVIP

四、罗斯－霍尔维茨判据的应用1．判别反馈系统的稳定性 例 设系统的特征方程为??? 试判别系统的稳定性 解：由特征方程的系数组成的罗斯阵如下 特征方程全部系数均大于零，但罗斯阵第一列元素符号改变次数为2（即由＋1变为－3，又由－3变成＋5），表明系统有两个右半复平面内的特征根，因此该系统是不稳定的。该罗斯阵的第二行的元素同除以2可使计算简化，而判别系统稳定性的结论不变。 例 12? 设系统的特征方程为 试判别系统的稳定性。 =0.001＞0， 解：? 由特征方程各项系数组成的霍尔维茨行列式为 各主子式为 ??????? D2＝0.05×0.2－0.001×0.4＞0 ??????? D3＝0.4×0.2×0.4－0.42×0.001－0.052＞0 ??????? D4＝1×D3＞0 ＞0 根据霍尔维茨判据，该系统是稳定的。 Part5.3 结构性不稳定系统 结构性不稳定系统 引入局部反馈 引入P+D控制 罗斯阵列表某一行中的第一列元素等于 零，但其余各项不等于零或不全为零。 处理方法：用一个很小的正数 ? 代替该行第一列的零，并据此计算出阵列中的其余各项。然后令? ?0，按前述方法进行判别。 如果零( ? )上下两项的符号相同，则系统存在一对虚根，处于临界稳定状态；如果零( ? )上下两项的符号不同，则表明有一个符号变化，系统不稳定。 罗斯阵列的特殊情况 S4 1 3 2 S3 3 3 0 1 1 0 S2 2 2 1 1 S1 ?(0) S0 1 罗斯阵列第一列零(?) 上下两项的符号相同，表明系统有一对虚根。系统临界稳定。 事实上，系统特征根如下： －1、－2、± j 例６： 罗斯阵列表某一行全为零 罗斯阵列出现全零行表明系统在s平面有对称分布的根，即存在大小相等符号相反的实根和（或）一对共轭虚根和（或）对称于实轴的两对共轭复根；或存在更多这种大小相等，但在s平面位置径向相反的根。 ? j? 0 -a a ? j? 0 -ja ja ? j? 0 -a a -jb jb 令辅助多项式等于零得到辅助方程，解此方程可得这些成对的特征根。显然，辅助多项式的阶次总是偶数。 处理方法：利用该零行上面一行元素构成辅助多项式，取辅助多项式导数的系数代替该零行，继续计算罗斯阵列中其余各项。 各项系数均为正数 求导得: 例７： 1） 2） 3） 4） 5） 例8: 对于具有如下特征方程的反馈系统，试应用罗斯判据确定系统稳定时K的取值范围。 解： 1） s4 1 10 K s3 22 2 s2 218/22 K s1 2-484K/218 s0 K s4 1 5 15 s3 22K K+10 s2 (109K-10)/(22K) 15 s1 K+10-7260K2/(109K-10) s0 15 2） 不存在使系统稳定的K值。 3） 4） s4 1 1 1 s3 K 1 s2 (K-1)/K 1 s1 1-K2/(K-1) s0 1 不存在使系统稳定的K值。 5） 用罗斯判据判断系统的相对稳定性 系统相对稳定性可通过实部最大的特征根和虚轴之间的距离σ来表示系统的相对稳定性和稳定裕度 。作 的垂线，若系统的全部特征根都在该线的左边，则称该系统具有σ的稳定裕度。 为此，可将原 s 平面虚轴向左平移期望的最小距离σ ，即用 p–σ 替换原特征方程中的s，得到新的特征方程，写出以p为变量的多项式方程。再利用罗斯判据对以p为变量的多项式方程进行判别即可判断系统的特征根是否位于垂线s = –σ的左边。一般而言，σ值越大，系统的稳定程度越高。 例9:? 设控制系统如图所示。试确定使系统稳定的开环增益K的取值范围。如果要求闭环系统的极点全部位于s＝－1和垂线左边。问K值范围又应取多大？ 解? 根据图可写出系统的闭环传递函数为 相应的罗斯阵列为 为使系统稳定,? 罗斯阵中第一列各元罗斯须均大于零，从而有 特征方程 即有 整理后得??????? 相应的罗斯阵为 如果要求闭环系统的全部极点位于s＝－1垂线的左面， 令s＝p－1代入原特征方程，得 ??????? ??????? 令罗斯阵中第一列各元素均大于零，得 即有 当开环增益系K在上述范围内取值时，可保证在复平面左半部上，闭环系统的三个极点全部位于虚轴距离为1的区域中。 已知 若要求特征根得实部均小于-1，判断K的取值范围。 解：令s?s - 1： 要使D1(s)的特征根实部均小于0，即D(s)的特征根实部均小于－1，须： 例10： 例11： 已知单位反馈系统的开环传递函数为： 其中K、K1 、K2 、