自动控制系统第三章3-3.ppt

二阶工程最佳闭环系统的设计 设调节对象的传递函数为Gd(S)，调节器的传递函数为Ga(S)，则校正后系统的开环传递函数为： G(S)= Ga(S) Gd(S)=1/2TS(TS+1) 二阶工程最佳闭环系统的开环对数幅频特性为 单位负反馈系统中常见的几种调节对象 调节对象有两个惯性环节串联组成 单位负反馈系统中常见的几种调节对象（续） 为了提高系统调节的快速性，应用调节器消去大惯性环节，保留小惯性环节，则系统经调节器校正后，其等效开环传递函数应具有二阶工程最佳参数开环传递函数的标准形式： 按二阶工程最佳参数校正后的闭环系统，其动态结构图如下： 校正前后，系统的开环对数幅频特性如下图： 则校正后的闭环系统的动态结构图如下： 校正前、后，系统的开环对数幅频特性如下： 工程中常将小惯性群用一个等效的惯性环节来近似。 因为T2、T3、……均很小，则S2以上的髙次项对系统影响可忽略不计。 则调节对象的传递函数可近似为： 典型Ⅱ型三阶系统 系统动态结构图及开环对数幅频特性 典型II型系统性能指标和参数的关系 可选参数： 在典型II型系统的开环传递函数中，与典型 I 型系统相仿，时间常数T2也是控制对象固有的。所不同的是，待定的参数有两个： K 和 T1，这就增加了选择参数工作的复杂性。 为了分析方便起见，引入一个新的变量 ，令 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性 中频宽h 由图可见，h 是斜率为–20dB/dec的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。 只要按照动态性能指标的要求确定了h值，就可以代入这两个公式计算K 和T1 ，并由此计算调节器的参数。 参数确定准则： 按系统开环频率特性的相角裕量 具有最大值时来确定系统参数； 按系统的闭环频率特性的谐振峰值Mp具有最小值时来确定参数。 按 准则确定系统参数 表2－5 II型系统在不同输入信号作用下的稳态误差 由表可知： 在阶跃和斜坡输入下，II型系统稳态时均无差； 加速度输入下稳态误差与开环增益K成反比。 表2-6 典型II型系统阶跃输入跟随性能指标（按Mrmin准则确定关系时） 图2-17b 典型II型系统在一种扰动作用下的动态结构图 扰动系统的输出响应 在阶跃扰动下， 由式（2-43）可以计算出对应于不同 h值的动态抗扰过程曲线?C(t)，从而求出各项动态抗扰性能指标，列于表2-7中。在计算中，为了使各项指标都落在合理的范围内，取输出量基准值为 表2-7 典型II型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 （控制结构和阶跃扰动作用点如图2-18，参数关系符合最小Mr准则） 由表2-7中的数据可见，一般来说， h 值越小， Cmax/Cb 也越小， tm 和 tv 都短，因而抗扰性能越好，这个趋势与跟随性能指标中超调量与 h 值的关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。 但是，当 h 5 时，由于振荡次数的增加， h 再小，恢复时间 tv 反而拖长了。 分析结果 由此可见，h = 5是较好的选择，这与跟随性能中调节时间最短的条件是一致的（见表2-6）。 因此，把典型Ⅱ型系统跟随和抗扰的各项性能指标综合起来看，h = 5应该是一个很好的选择。 两种系统比较 比较分析的结果可以看出，典型I型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性能中， 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差， 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。 这是设计时选择典型系统的重要依据。 0dB -20dB/dec ?c ? 1/T2 -40dB/dec 典型Ⅱ型系统开环对数幅频特性 -40dB/dec 1/T1 典型Ⅱ型三阶系统的动态结构图如下： + - K(T1S+1) S2(T2s+1) C (s) R(s) 性能特性 典型的II型系统也是以 –20dB/dec 的斜率穿越零分贝线。由于分母中 s2 项对应的相频特性是 –180°，后面还有一个惯性环节，在分子添上一个比例微分环节（T1s +1），是为了把相频特性抬到 –180°线以上，以保证系统稳定，即应选择参数满足 或 且T1比 T2 大得越多，系统的稳定裕度越大。 0 -20 –40 -40 ? / s-1 ?c ?=1 –20dB/dec –40dB/dec –40dB/dec 典型Ⅱ型系统的开环对数幅频特性和中频宽 中频宽度 典型II型系统动态性能