高等教育最优控制理论课件第五章线性二次型问题的最优控制.pptVIP

逆时间方向计算 最优控制 最优性能指标 5-3线性连续系统输出调节器 1：有限时间时变输出调节器 设线性时变系统为 式中 控制u(t)不受约束，时变矩阵A（t）,B(t),C(t)是时间的连续、有界函数，具有适当的维数。取二次型性能指标： 终端时刻tf 给定，P为半正定，Q(t)、R(t)分别为半正定和正定对称时变矩阵，其各元素对时间连续有界。要求寻找最优控制u*(t)，使J为最小。 将 代入性能指标 与状态调节器问题相比，唯一的差别是性能指标函数中的权函数发生了变化。 定理5-5 如果矩阵P和Q(t)是半正定的，当且仅当系统[A(t),B(t),C(t)]能观测时，矩阵C(tf)TPC(tf)和C(tf)TQ(t)C(tf)是半正定的。 定理5-6 当且仅当系统[A(t),B(t),C(t)]能观测时，存在唯一的最优控制： 其中增益矩阵K(t)是下列黎卡提方程的对称正定解 有限时间状态调节器 而最优轨线x*(t)是下列微分方程的解 最优性能指标 2 ：无限时间定常输出调节器 设线性定常系统状态方程为 其中u(k)不受约束，终端时刻tf无限，A、B、C为适当维数的常值矩阵。二次型性能指标： 定理5-7 对于系统(5-1)和性能指标(5-2),若(A,B,C)能控能观测，则存在唯一的最优控制： （5-1） （5-2） 其中 为对称正定常值矩阵，它满