机械原理课程上机文本word-2002-12-10.docVIP

目录 1游梁式抽油机的运动与动力分析¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨1 2轨迹机构设计的线性叠加与最小二乘法¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨5 3连杆压力机的工作机构¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨12 4平面十杆曲柄滑块机构压力机¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨18 5 Ⅲ级机构压力机 ¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨ 22 6 平口钳的设计与分析 ¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨ 30 7肘杆压力机工作机构 ¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨ 35 8 装载机Ⅲ级八杆工作机构 ¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨ 41 9液压支架的组成和支护方式¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨49 10偏瘫病人下肢康复促动机构¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨¨ 53 1游梁式抽油机的运动与动力分析 图1-1 游梁式抽油机的运动简图 表1-1 游梁式抽油机的设计参数 1 a b c1 c2 d δ b2 ω1 b3 α1 i 0.3 0.84 0.74 0.8 1.108 128.22° 0.42 1.57 0.74 0 J01 JS2 J03 m2 m1 m3 Qs Qx b1 α10 mr 8 4 45 60 30 200 2000 700 0.15 0 120 2 a b c1 c2 d δ b2 ω1 b3 α1 i 1.064 2.996 2.82 3.935 4.086 133.64° 1.498 1.26 2.82 0 J01 Js2 J03 m2 m1 m3 Qs Qx b1 α10 mr 23.5 2.38 84.3 200 770 1125 83000 26340 0.532 0 3000 1.1机构的运动分析 由图1-1的该机构的运动方程为 (c1sinψ+dsinδ-asinφ)2+(c1cosψ+dcosδ-acosφ)2 = b2 (1) 令A,B,C分别为 A = a2-b2+c12+d2-2adcos(φ-δ) (2) B = 2c1(dsinδ-asinφ) (3) C = 2c1(dcosδ-acosφ) (4) 得式（1）的转化式及其解分别为 A+Bsinψ+Ccosψ = 0 Ψ = 2tan-1[(-B+B2+C2-A2)/（A-C）] (5) 杆2的角位移为 θ = tan-1[(c1sinψ+dsinδ-asinφ)/(c1cosψ+dcosδ-acosφ)] (6) 该机构的复数矢量方程，速度方程，加速度方程及其解分别为 deiδ+c1eiψ = aeiφ+beiθ （7） c1ω3eiψ = aω1eiφ+bω2eiθ （8） ic1ω32eiψ+c1α3eiψ= iaω12eiφ+aα1eiφ+ibω22eiθ+bα2eiθ 　 （9） ω2 = aω1sin(ψ-θ)/[b2sin(θ-ψ)] 　 （10） ω3 = aω1sin(θ-φ)/[c1sin(θ-ψ)] 　　　 （11） α2 = [c1ω32-aω12cos(φ-ψ)-aα1 sin(φ-ψ)-bω22cos(θ-ψ)]/[bsin(θ-ψ)] （12） α3= [bω22+aω12cos(φ-θ)+aα1 +aα1sin(φ-θ)-c1ω32cos(ψ-θ)]/[c1sin(ψ-θ)] （13） 构件1，2，3质心处的位置xi,yi,速度vxi,vyi与加速度axi,ayi分别为 (i=1,2,3) x1=-dcosδ-b1cosφ （14） y1=-b1sinφ 　　　 （15） x2=-dcosδ+acosφ+b2cosθ （16） y2=asinφ+b2sinθ （17） （18） （19） （20） （21） （22）