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基于VHDL步进电机控制器研制 　　摘要:本设计在对步进电机细分驱动原理进行分析研究的基础上,提出一种基于FPGA控制的步进电机细分驱动器。在该设计中利用硬件描述语言(VHDL)对步进电机控制器的各功能模块进行行为描述。在MAX+plusII下进行编译仿真,完成对步进电机控制器的设计。 　　关键词:步进电机;FPGA;控制 　　中图分类号:V233.7+3文献标识码:A文章编号:1009-3044(2009)25-7300-03 　　Based on VHDL the Development of Stepper Motor Controller 　　HAN Tuan-jun 　　(Shaanxi University of Technology, Hanzhong 723000, China) 　　Abstract: In this paper, a divided driving circuit for stepping motor controlled by FPGA is put forward, based on the analysis of the principle of stepping motor divided driving. In the design,hardware description language(VHDL) is used to describe the functional module of the stepper motor controller. Through compiling and simulation under the MAX+plusII, we can complete the design of the stepper motor controller. 　　Key words: stepper motor controller;FPGA; control 　　步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构,它结构简单、工作可靠,能将数字的电脉冲输入直接转换为模拟的输出轴运动。步进电机作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一,广泛应用于各种自动化控制系统中。 　　1 步进电机控制器的总体设计 　　采用FPGA器件对步进电机进行控制,利用FPGA中的嵌入式EAB,可以构成存放电机各相电流所需的控制波形数据。利用FPGA设计的数字比较器可以同步产生多路PWM电流波形,对多相步进电机进行灵活控制。通过改变控制波形的数据、增加计数器的位数,可以提高计数器的精度,从而可以对步进电机转角进行任意角度细分,实现步进电机转角的精确控制。此次设计采用的是四相步进电机,利用FPGA器件,通过VHDL编程仿真,对电机进行步距角细分,转速及其正反转控制。其细分控制框图如图1所示。 　　2 设计原理 　　2.1 步进电机的工作原理 　　该步进电机为一四相步进电机,采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机步进转动。图2是该四相反应式步进电机工作原理示意图。 　　开始时,开关SB接通电源,SA、SC、SD断开,B相磁极和转子0、3号齿对齐,同时,转子的1、4号齿就和C、D相绕组磁极产生错齿,2、5号齿就和D、A相绕组磁极产生错齿。当开关SC接通电源,SB、SA、SD断开时,由于C相绕组的磁力线和1、4号齿之间磁力线的作用,使转子转动,1、4号齿和C相绕组的磁极对齐。而0、3号齿和A、B相绕组产生错齿,2、5号齿就和A、D相绕组磁极产生错齿。依次类推,A、B、C、D四相绕组轮流供电,则转子会沿着A、B、C、D方向转动。 　　2.2 步进电机控制器的设计原理 　　2.2.1 步进电机细分驱动原理 　　步进电机的驱动是靠给步进电机的各相励磁绕组轮流通以电流,实现步进电机内部磁场合成方向的变化来使步进电机转动的。设TA、TB、TC、TD为步进电机A、B、C、D四相励磁绕组分别通电时产生的磁场矢量,TAB、TBC、TCD、TDA为步进电机中AB、BC、CD、DA两相同时通电产生的合成磁场矢量。当给步进电机的A、B、C、D四相轮流通电时,步进电机的内部磁场从TA-TB-TC-TD,即磁场产生了旋转。一般情况下,当步进电机内部磁场变化一周(360°)时,电机的转子转过以个齿距,因此,步进电机的步距角θB可表示为: 　　θB=θM/Nr 　　式中Nr为步进电机的转子齿数;θM为步进电机运动时两相邻稳定磁场间的夹角。θM与电机的相数(M)和电机的运行拍数有关。当电机以单四拍方式运动时,θM=90°;当电机以四相八拍的方式运行时,θM=45°。和单四拍方式相比,θM和θB都减小了一半,实现了步距角的二细分,但是在通常的步进电机驱动线