第六章 控制系统的校正08.ppt

6.1.1 控制系统校正 6.1.2 常用校正方法 根据研究问题的方法可分为：频域方法、根轨迹方法与时域方法。 根据校正装置的安装位置可分为：串联校正、顺馈(前馈)校正、反馈校正和复合校正。 串联校正 反馈校正 6.2.1 超前校正装置与超前校正 具有相位超前特性(即相频特性＞0)的校正装置叫超前校正装置，有的地方又称为“微分校正装置”。 无源超前网络（如下图）。 传递函数为： 无源超前校正网络的对数频率特性 ： γd 值越大，则超前网络的微分效应越强。 当γd大于20以后，φm的变化很小，γd一般取1?20之间。 6.2.2 超前校正应用举例 例: 设一系统的开环传递函数： 若要使系统 的稳态速度误差系数Kv=12，相位裕量 γ?400，试设 计一个校正装置。 解： (1)?根据稳态误差要求，确定开环增益K。画出校正前系统的伯德图，求出相角裕量γ0和增益剪切频率ωc0 即 k=12 校正前系统的频率特性 作出伯德图，求出原系统 γ0=150，ωc0＝3.5 rad /s (2) 根据要求相角裕量，估算需补偿的超前相角Δγ。 Δγ =Δθ+ε=γ -γ0 +ε 式中，Δθ= γ -γ0 ，习惯上又称它为校正装置相位补偿的理论值。Δγ =Δθ+ε，称为校正装置相位补偿的实际值。当ω在ωc0处衰减变化比较缓慢时，取 Δγ =Δθ+ε=400-150+50=300 (ε取50) 增量 ε（一般取50?120）是为了补偿校正后系统增益剪切频率ωc增大（右移）所引起的原系统相位迟后。若在ωc0处衰减变化比较快，ε的取值也要随之增大，甚至要选用其它的校正装置才能满足要求。 为了充分利用超前网络的相位超前特性，应使校正后系统的增益剪切频率ωc正好在ωm处，即取：ωc=ωm。分析可知，ωm位于1/T与γd /T的几何中点，求得： 引入超前校正网络的传递函数： （4）引入γd倍的放大器。为了补偿超前网络造成的衰减，放大器，γd =3。得到超前校正装置的传递函数 所以，校正后系统的开环传递函数 （5）检验。求得：Kv=12，γ =420，Kg=+?dB，ωc从3.5 rad/s增加到4.6 rad/s。原系统的动态性能得到改善，满足要求。 通过超前校正分析可知： （1）提高了控制系统的相对稳定性——使系统的稳定裕量增加，超调量下降。 工业上常取γd =10，此时校正装置可提供约550的超前相角。为了保证系统具有300?600的相角裕量，要求校正后系统ωc处的幅频斜率应为－20dB/dec，并占有一定的带宽。 （2）加快了控制系统的反应速度——过渡过程时间减小。由于串联超前校正的存在，使校正后系统的?c、?r及?b均变大了。带宽的增加，会使系统响应速度变快。 （3）系统的抗干扰能力下降了—— 高频段抬高了。 （4）控制系统的稳态性能是通过步骤一中选择校正后系统的开环增益来保证的。 串联超前校正步骤 ①根据稳态误差的要求，确定开环增益K，绘制未校正系统的Bode图，计算未校正系统的相角裕度go； ②计算超前校正装置提供的相位超前量jm： jm= g - go + q (6-3) 其中g为要求的相角裕量，q为是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量【如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，q取5~10；若未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-60 dB/dec，q取15~20】。 ③计算γd 值： 图6-7 超前校正流程图 不宜采用串联超前校正的情况 若原系统不稳定或稳定裕量很小且开环相频特性曲线在幅值穿越频率附近有较大的负斜率时,不宜采用相位超前校正;因为随着幅值穿越频率的增加,原系统负相角增加的速度将超过超前校正装置正相角增加的速度,超前网络就起不到补偿滞后相角的作用了。 例（练习）设单位反馈系统的开环传函为 试设计超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数KV=20s-1，g≥50，20lgKg≥10dB。 ?、要求的超前校正网络相位超前角应为： jm=g-go+q=50-17.6+5=37.4 取为38o ?、由式(6-3)可得： ?、计算超前校正网络的转折频率： ??????? 具有迟后相位特性(即相频特