(精选)信号与系统第10章系统的状态空间分析课件.ppt

若标量函数f(x)可以展开为如下收敛的幂级数： 两边同乘以eat，并整理得 则定义函数 例如，指数函数ext的收敛幂级数为 因此， 可定义相应的矩阵指数函数为 现在我们来求矢量状态方程的时间域解。设系统初始状态矢量为 上式可写成 经移项后得 将上式两边取t0到t的积分，得出 上式两边左乘以eAt ，整理后得 若初始观察时刻t0=0-,并令 则可写成 这就是矢量状态方程的时域解。式中等号右边第一项是状态矢量解的零输入分量， 记为 显然，若x为n维列矢量，则φ (t)为n阶方阵。上式表明，系统在零输入情况下，φ (t)的作用是使系统由初始时刻的状态转移至t时刻的状态。因此，称φ (t)或eAt为连续时间系统的状态转移矩阵。 式(9.3 - 15)中第二项是状态矢量解的零状态分量， 记为 一般情况下，两个矩阵函数的卷积可以用矩阵相乘的运算规则来定义，只是将其中的乘法运算符换成卷积运算符即可。例如: 于是，矢量状态方程的时域解可写成 若系统输入个数为p, 我们定义p×p阶对角矩阵 考虑到 的抽样性质，显然有 于是，系统输出（响应）可改写成 式中，第一项是系统的零输入响应，第二项是零状态响应， 分别记为 和 式中 称为连续时间系统的单位冲激响应矩阵，简称冲激响应矩阵。 若系统的输入、输出数目分别为p和q，则h(t)是q×p阶矩阵， 它的第i行第j列元素hij(t)代表第j个输入为δ(t)，而其他输入均为零时第i个输出的零状态响应。可以看出，这与单输入单输出系统的单位冲激响应定义是一致的。 利用冲激响应矩阵， 系统输出可表示为 9.2 状态方程的建立 1. 直接编写法 第一步， 选取系统中所有独立电容电压和独立电感电流作为状态变量。 第二步，对与状态变量相联系的每个电容和电感分别列出独立的节点(或割集)KCL方程和回路KVL方程。 第三步，利用适当的KCL、KVL方程和元件伏安关系，消去上一步方程中可能出现的“非法”变量， 然后整理得出标准形式的状态方程。 第四步， 用观察法列出输出方程。 9.2.1 连续系统状态方程的建立 2. 由微分方程建立状态空间方程 情况 1 系统微分方程不含输入导数项。考察一个三阶系统，设其输入输出方程为 传输算子为 式中不含输入f(t)的导数项。 其算子方程可写为 图 9.2-3 根据状态模型，我们选择信号流图中每个积分器的输出信号作为状态变量， 即 然后在各积分器的输入端写出状态方程， 得 其输出方程为 表示成矩阵形式有 设n阶线性时不变系统输入输出方程为 相应的算子方程和传输算子为 若选n维状态矢量为 图 9.2-4 情况 2 系统微分方程含有输入导数项。我们仍然先用一个简单系统来说明状态空间方程的建立过程，然后将结果推广到n阶系统。 设一个三阶连续系统的输入输出方程为 相应的算子方程和传输算子为 为了利用情况1中得到的结果，我们引入辅助变量q，令 整理后比较等号两边诸项， 得 同理， 选每个积分器输出信号作为状态变量， 有 在积分器输入端写出状态方程， 整理成矩阵形式为 由信号流图得出输出方程为 将上述讨论结果推广到一般n阶系统。设n阶系统的输入输出方程为 写出相应的算子方程和传输算子为 引入辅助变量q, 将式(9.2 - 30)写成如下两个方程： 图 9.2 - 6 给出了该式的信号流图表示。 若选n维状态矢量为 图 9.2-5 图 9.2-6 则描述式(9.2 - 29)系统的状态空间方程具有如下形式： 由于在微分方程中出现了输入的导数项，使输出方程中系数矩阵C发生了变化。当m＜n时，输出方程中的D矩阵仍为零。 若m=n, 信号流图中节点xn、y间出现增益为bm=bn的支路，这时输出方程变成 如果已知系统的初始条件y(0-)、y′(0-)和y″(0-)，将它们代入上述各式，并考虑到t=0-时f(0-)=0，即可联立求解得到系统的初始状态x1(0-)、x2(0-)和x3(0-)。 由上讨论可知，依据系统微分方程建立状态空间方程的步骤是： 第一步， 由系统微分方程确定系统的传输算子H(p)， 并画出它的信号流图表示； 第二步，选信号流图中积分器的输出信号作为系统的状态变量； 第三步，在各积分器的输入端写出状态方程； 第四步，在信号流图的输出端(汇总)写出输出方程。 3. 由系统函数建立状态空间方程 设LTI连续系统的系统函数为 9.