(精选)系统辨识与自适应控制第8章 自适应控制概论课件.pptVIP

第8章 自适应控制概论 8.1 什么是自适应控制系统 8.1.1 系统与控制 在运用系统理论分析研究各种现实问题过程中，一般遵循4条基本原则。 1）整体性原则 2）结构功能原则 3）目的性原则 第2部分 自适应控制 4）最优化原则 图8.1.1 常规反馈控制系统原理框图 8.1.2 常规反馈控制系统 ①控制器是固定的 ②已知数学模型 ③有一定的克服对象特性变化的能力 计算机控制的过程： (a)开机，施加一定的控制(恒值PI，或手动控制)，检测u(ih)和y(ih)，以构造(8.1.16)和(8.1.17)式； (b)解(8.1.16)和(8.1.17)式,得 和 ,进而由 (8.1.18)和(8.1.19)式获得控制器参数Ti和K； (c)将控制器参数调整为Ti和K，并投入运行。 8.2 为什么需要自适应控制 8.2.1 常规控制不能满足某些问题的要求 图8.2.1 具有非线性阀的常规 反馈系统原理框图 8.2.2 什么时候用自适应控制 图8.2.2 具有非线性阀的常规反馈系 统在不同工作点的阶跃响应特性 图8.2.3 两轴机器人臂的角 速度伺服系统原理框图 图8.2.4 两轴机器人臂的角速度伺服系 统在不同惯性矩下的阶跃响应特性 8.3 自适应控制的方案 8.3.1 增益程序(调度)控制(Gain Scheduling) 图8.3.1 增益程序（调度）控制原理框图 8.3.2 模型参考自适应控制系统MRAS( Model Reference Adaptive Control System) 图8.3.2 模型参考自适应控制系统MRAS原理框图 模型参考自适应控制系统MRAS的主要特点： ①通过输出误差信号e(e=y0-y)可以直接表达控制的性能和质量； ②自适应机构不是明显地去获得控制u驱动被控过程，而是通过获得一组控制器可调参数去驱动； ③设计主要针对输出跟踪问题。 模型参考自适应控制系统MRAS的主要优缺点： 优点：通常用模拟元件实现，速度快，实用价值明显。